[实用新型]可控的差动平衡装置及具有其的移动平台

权利要求书

1.一种可控的差动平衡装置，其特征在于，包括：

差动齿轮单元，所述差动齿轮单元包括：

壳体；

内齿圈，所述内齿圈设于所述壳体内部且与所述壳体相连；

太阳轮，所述太阳轮与所述壳体可枢转地相连，所述太阳轮与所述内齿圈同轴线，且所述太阳轮与所述内齿圈的齿数之比为1：2；

行星齿轮对，所述行星齿轮对至少为一副，包括两个行星齿轮，两个所述行星齿轮相互啮合，且所述行星齿轮对设在所述太阳轮与所述内齿圈之间，所述行星齿轮对的两个所述行星齿轮分别与所述太阳轮和所述内齿圈相啮合；

系杆，所述系杆连接并支撑两个所述行星齿轮，所述系杆与所述壳体可枢转地相连，且所述系杆枢转轴线与所述太阳轮同轴线；

底座，所述底座与所述壳体可枢转地相连，构成转动副，所述转动副的轴线与所述太阳轮的轴线共线；

转动驱动单元，所述转动驱动单元与所述底座和所述差动齿轮单元的所述壳体均相连，且可驱动所述壳体相对所述底座转动；

锁定单元，所述锁定单元与所述差动齿轮单元相连并锁定和释放所述差动齿轮单元的传动。

2.根据权利要求1所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述转动驱动单元采用齿轮式转动驱动单元，其包括：

第一齿轮，所述第一齿轮与所述壳体相连，且所述第一齿轮的轴线与所述太阳轮的轴线共线；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述底座可枢转地相连，且所述第二齿轮与所述第一齿轮相互啮合；

齿轮驱动件，所述齿轮驱动件与所述第二齿轮相连，并驱动所述第二齿轮转动。

3.根据权利要求2所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述齿轮式转动驱动单元的所述第一齿轮和所述第二齿轮为圆柱齿轮或锥形齿轮。

4.根据权利要求1所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述转动驱动单元采用蜗轮蜗杆式驱动单元，其包括：

蜗轮，所述蜗轮与所述壳体相连，且所述蜗轮的轴线与所述太阳轮的轴线共线；

蜗杆，所述蜗杆与所述底座可枢转地相连，且所述蜗杆与所述蜗轮相互啮合；

蜗杆驱动件，所述蜗杆驱动件与所述蜗杆相连，并驱动所述蜗杆转动。

5.根据权利要求1所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述转动驱动单元采用挠性件驱动单元，所述挠性件驱动单元包括：

第一传动轮，所述第一传动轮与所述壳体可枢转地相连，且所述第一传动轮与所述太阳轮的轴线共线；

第二传动轮，所述第二传动轮与所述底座可枢转地相连；

挠性传动件，所述挠性传动件连接所述第一传动轮与所述第二传动轮；

传动轮驱动件，所述传动轮驱动件与所述第二传动轮相连并驱动所述第二传动轮转动。

6.根据权利要求1所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述锁定单元采用离合式锁定单元，所述离合式锁定单元包括离合器，所述离合器与所述壳体和所述太阳轮相连。

7.根据权利要求1所述的可控的差动平衡装置，其特征在于，所述锁定单元采用离合式锁定单元，所述离合式锁定单元包括离合器，所述离合器与所述壳体和所述系杆相连。

8.根据权利要求6或7所述的可控的差动平衡装置，其特征在于：所述离合式锁定单元所包括的所述离合器为电磁离合器或牙嵌式离合器或摩擦式离合器，或

可实现离合功能的制动器，所述制动器包括：盘式制动器、鼓式制动器、电磁制动器。

9.一种移动平台，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的可控的差动平衡装置，所述移动平台还包括：

主车体，所述主车体包括主车架，所述可控的差动平衡装置的所述底座与所述主车架相连；

行走部，所述行走部为两个，且分别设于所述主车体的两侧，所述行走部包括行走部架，两个所述行走部架分别与所述主车架可枢转地相连，且两个所述行走部架分别与所述可控的差动平衡装置的所述太阳轮和所述系杆相连。

10.根据权利要求9所述的移动平台，其特征在于：所述移动平台中的所述行走部为轮式行走部或履带式行走部。