[实用新型]四轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种能平稳地做四轴运动的四轴机 械手。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的 经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是 企业所研发的智能化的产品中一种。

众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业， 都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效 果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应 用。

其中，对于机械手来说，由于它通过模仿人手的结构而具有人手的运动功 能，故机械手是包含众多的驱动装置。而对于能做四轴运动的现有机械手来说， 由于其各驱动装置设置不合理，故存在结构复杂、运动不平稳及运动精度低下 的缺陷，从而不利于现有的机械手适应于工艺要求高的场合。

因此，急需要一种结构简单、运动平稳及运动精度高的四轴机械手来克服 上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、运动平稳及运动精度高的四轴 机械手。

为实现上述的目的，本实用新型提供了一种四轴机械手，包括机架、上下 轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂及手臂。所述 上下轴移动机构包含沿所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及 驱动所述上下移动座滑动的上下驱动电机。所述水平摆动机构安装在所述上下 移动座上，且所述水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架。所述前后轴移 动机构安装在所述摆动架上。所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂 的第一端与所述前后轴移动机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所 述悬臂在所述前后轴移动机构的驱动下做前后方向的移动。所述手臂具有用于 抓放工件的抓取结构，所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述 悬臂校正。

较佳地，所述上下轴移动机构还包含丝杆、丝母、哈弗夹具及上下主轴， 所述丝杆沿所述机架的上下方向装配于所述机架上，所述上下驱动电机驱使所 述丝杆转动，所述丝母套设于所述丝杆上，所述丝母还安装在所述上下移动座 的第一端上，所述哈弗夹具安装在所述上下移动座的第二端上并抱紧所述上下 主轴，所述上下主轴沿所述机架的上下方向布置，所述水平摆动机构安装在所 述上下主轴的上端上。

较佳地，所述上下驱动电机的输出轴沿所述机架的上下方向布置，且所述 上下驱动电机与所述丝杆之间连接有上下中间传动组件，所述上下中间传动组 件包含安装在所述上下驱动电机的输出轴上的上下主动轮、安装在所述丝杆上 的上下从动轮及绕设于所述上下主动轮及上下从动轮上的上下传送件。

较佳地，所述水平摆动机构还包含摆动驱动电机、摆动减速机及摆动中间 传动组件，所述摆动中间传动组件包含安装在所述摆动驱动电机的输出轴上的 摆动主动轮、安装在所述摆动减速机的输入轴上的摆动从动轮及绕设于所述摆 动主动轮及摆动从动轮上的摆动传送件，所述摆动减速机的输出轴沿所述机架 的上下方向布置，所述摆动架安装在所述摆动减速机的输出轴上。

较佳地，所述哈弗夹具包含连接件及用于抱紧所述上下主轴的哈弗定夹和 哈弗动夹，所述哈弗定夹沿横跨所述上下主轴的方向固定在所述上下移动座的 第二端上，且所述哈弗定夹面对所述上下主轴的一侧，所述哈弗动夹沿横跨所 述上下主轴的方向布置且面对所述上下主轴的另一侧，所述连接件穿置于所述 哈弗动夹和哈弗定夹并使该哈弗动夹和哈弗定夹一起抱紧所述上下主轴。

较佳地，所述前后轴移动机构包含前后轴主动轮、前后轴从动轮、前后轴 驱动电机、前后轴传动带及前后轴滑动座，所述前后轴滑动座沿所述机架的前 后方向滑设于所述摆动架上，所述前后轴驱动电机安装在所述摆动架上，且所 述前后轴驱动电机的输出轴沿所述机架的左右方向布置，所述前后轴主动轮和 前后轴从动轮沿所述机架的前后方向呈一前一后的布置，所述前后轴主动轮安 装在所述前后轴驱动电机的输出轴上，所述前后轴从动轮枢接于所述摆动架上， 且所述前后轴从动轮的转动中心线与所述前后轴驱动电机之输出轴的轴心线相 平行，所述前后轴传动带沿所述机架的前后方向布置并绕设于所述前后轴主动 轮和前后轴从动轮上，所述前后轴传动带还与所述前后轴滑动座固定连接，所 述悬臂的第一端安装在所述前后轴滑动座上。