[实用新型]四轴机械手

权利要求书

1.一种四轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴 移动机构、校正机构、悬臂及手臂，其特征在于，所述上下轴移动机构包含沿 所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及驱动所述上下移动座滑 动的上下驱动电机，所述水平摆动机构安装在所述上下移动座上，且所述水平 摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架，所述前后轴移动机构安装在所述摆动 架上，所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂的第一端与所述前后轴 移动机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所述悬臂在所述前后轴移 动机构的驱动下做前后方向的移动，所述手臂具有用于抓放工件的抓取结构， 所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述悬臂校正。

2.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述上下轴移动机构还 包含丝杆、丝母、哈弗夹具及上下主轴，所述丝杆沿所述机架的上下方向装配 于所述机架上，所述上下驱动电机驱使所述丝杆转动，所述丝母套设于所述丝 杆上，所述丝母还安装在所述上下移动座的第一端上，所述哈弗夹具安装在所 述上下移动座的第二端上并抱紧所述上下主轴，所述上下主轴沿所述机架的上 下方向布置，所述水平摆动机构安装在所述上下主轴的上端上。

3.如权利要求2所述的四轴机械手，其特征在于，所述上下驱动电机的输 出轴沿所述机架的上下方向布置，且所述上下驱动电机与所述丝杆之间连接有 上下中间传动组件，所述上下中间传动组件包含安装在所述上下驱动电机的输 出轴上的上下主动轮、安装在所述丝杆上的上下从动轮及绕设于所述上下主动 轮及上下从动轮上的上下传送件。

4.如权利要求2所述的四轴机械手，其特征在于，所述水平摆动机构还包 含摆动驱动电机、摆动减速机及摆动中间传动组件，所述摆动中间传动组件包 含安装在所述摆动驱动电机的输出轴上的摆动主动轮、安装在所述摆动减速机 的输入轴上的摆动从动轮及绕设于所述摆动主动轮及摆动从动轮上的摆动传送 件，所述摆动减速机的输出轴沿所述机架的上下方向布置，所述摆动架安装在 所述摆动减速机的输出轴上。

5.如权利要求2所述的四轴机械手，其特征在于，所述哈弗夹具包含连接 件及用于抱紧所述上下主轴的哈弗定夹和哈弗动夹，所述哈弗定夹沿横跨所述 上下主轴的方向固定在所述上下移动座的第二端上，且所述哈弗定夹面对所述 上下主轴的一侧，所述哈弗动夹沿横跨所述上下主轴的方向布置且面对所述上 下主轴的另一侧，所述连接件穿置于所述哈弗动夹和哈弗定夹并使该哈弗动夹 和哈弗定夹一起抱紧所述上下主轴。

6.如权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于，所述前后轴移动机构包 含前后轴主动轮、前后轴从动轮、前后轴驱动电机、前后轴传动带及前后轴滑 动座，所述前后轴滑动座沿所述机架的前后方向滑设于所述摆动架上，所述前 后轴驱动电机安装在所述摆动架上，且所述前后轴驱动电机的输出轴沿所述机 架的左右方向布置，所述前后轴主动轮和前后轴从动轮沿所述机架的前后方向 呈一前一后的布置，所述前后轴主动轮安装在所述前后轴驱动电机的输出轴上， 所述前后轴从动轮枢接于所述摆动架上，且所述前后轴从动轮的转动中心线与 所述前后轴驱动电机之输出轴的轴心线相平行，所述前后轴传动带沿所述机架 的前后方向布置并绕设于所述前后轴主动轮和前后轴从动轮上，所述前后轴传 动带还与所述前后轴滑动座固定连接，所述悬臂的第一端安装在所述前后轴滑 动座上。