[实用新型]一种农业采摘机器人的转向机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业采摘机器人部件，尤其是涉及一种农业采摘机器人的转向机构。

背景技术

水果采摘机器人工作环境为农田，农田路面情况较为复杂，存在地面不平，土壤坚实度不均，果树平齐度较差等问题。机器人移动平台在导航运动过程中，在行驶到坡度起伏较大或者果园死角的时候，单靠转向电机驱动前桥转向没办法按照设定的角度和路径运动，从而影响了正常的采摘作业。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提出了一种可通过转向电机和方向盘并联控制机器人转向的农业采摘机器人的转向机构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种农业采摘机器人的转向机构，包括设置在机器人车架上的管柱、换向器、双向离合器、减速器、转向电机和EPS机构，所述转向电机的驱动轴与所述减速器的输入轴联结，所述减速器的输出轴与所述双向离合器的一端轴孔连接，所述双向离合器的另一端轴孔接所述换向器输入轴，所述换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，所述换向器的输出轴与所述EPS机构联结，所述EPS机构的输出轴与机器人前桥转向机构联结。

进一步地，所述双向离合器的型号为CKS-A型双向离合器。

本实用新型与现有技术相比较，其具有以下有益效果：

本实用新型的农业采摘机器人的转向机构在转向电机控制转向的基础上添加了方向盘，在转向电机无法或者较难改变移动平台转向方向的时候，可通过下位机关闭电机，使用方向盘控制前桥进行转向，从而有效地辅助机器人较快的渡过转向困难处，提高工作效率；其通过双向离合器、换向器等部件实现转向电机和方向盘的隔离，两者不会产生干涉，并联控制移动平台的转向，整体结构设计合理，操控性好。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

1-管柱；2-换向器；3-双向离合器；4-减速器；5-转向电机；6-EPS机构；7-联轴器；8-方向盘。

具体实施方式

如图1所示的一种农业采摘机器人的转向机构，包括设置在机器人车架上的管柱1、换向器2、双向离合器3、减速器4、转向电机5和EPS机构6，所述转向电机5的驱动轴与所述减速器4的输入轴联结，所述减速器4的输出轴与所述双向离合器3的一端轴孔连接，所述双向离合器3的另一端轴孔接所述换向器2输入轴，所述换向器2输入轴通过联轴器7还连接有设在管柱1端部的方向盘8，所述换向器2的输出轴与所述EPS机构6联结，所述EPS机构6的输出轴与机器人前桥转向机构联结，转向电机5和EPS机构6还与机器人控制系统电连接。

其中，所述双向离合器3的型号为CKS-A型双向离合器。

在水果采摘机器人工作过程中，当路面状况较好的时候，靠转向电机控制其转向，在运行到路况较差或者果园死角时，可断开转向电机开关，人工旋转方向盘控制前桥的转向，运行到路况较好地方后，或者渡过死角后，重新打开电机开关，使用电机控制转向。

本实用新型的农业采摘机器人的转向机构在转向电机控制转向的基础上添加了方向盘，在转向电机无法或者较难改变移动平台转向方向的时候，可通过下位机关闭电机，使用方向盘控制前桥进行转向，从而有效地辅助机器人较快的渡过转向困难处，提高工作效率；其通过双向离合器、换向器等部件实现转向电机和方向盘的隔离，两者不会产生干涉，并联控制移动平台的转向，整体结构设计合理，操控性好。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。