[实用新型]用于智能机械手的控制系统

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械手安全控制技术领域，具体涉及用于智能机械手的控制系统。

背景技术：

随着工业机器人的应用，机械手能否快速准确的抓取工件，已成为一个研究课题。机械手能模仿人手的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在国内机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前大部分工业机械手按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如果外界条件变化了，可能会造成做无用功，甚至损坏机械手，造成一定的经济损失，在某些特殊工作环境，需要机械手能够根据任务流程选取不同型号的工件进行安装或搬运，如自动分拣、加工刀具选取等。

目前使用的机械手臂一般都是按照设定好的程序进行动作，但生产线出现危险状况时，不能够及时停止工作，存在安全隐患。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供用于智能机械手的控制系统，它结构简单，设计新颖，采用打滑齿轮配合广角摄像机，当机械臂转动受阻时，打滑齿轮会受力脱离实现主驱动路的空转，与此同时传感器能够检测到机械手行动受阻，可通过广角摄像机进行现场观察，更加安全可靠。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它包含旋转底座、升降驱动装置、伸缩装置、机械手臂、打滑齿轮组、驱动电机、计算机中控平台；所述的旋转底座的上端连接有升降驱动装置，升降驱动装置的上端连接有伸缩装置，伸缩装置的右侧连接有机械手臂；所述的旋转底座的左侧通过打滑齿轮组与驱动电机连接，其特征在于所述的打滑齿轮组由主驱动轮、打滑传感器、咬合齿环、从动轮组成，主驱动轮的外侧卡接有等距设置有数个打滑传感器，打滑传感器之间卡接有咬合齿环，咬合齿环的外侧与从动轮啮合；所述的打滑传感器与计算机中控平台连接。

作为优选，所述的伸缩装置的上端设置有广角摄像头，广角摄像头与计算机中控平台连接。

本实用新型的有益效果：它结构简单，设计新颖，采用打滑齿轮配合广角摄像机，当机械臂转动受阻时，打滑齿轮会受力脱离实现主驱动路的空转，与此同时传感器能够检测到机械手行动受阻，可通过广角摄像机进行现场观察，更加安全可靠。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型打滑齿轮组结构示意图。

附图标记：旋转底座1、升降驱动装置2、伸缩装置3、机械手臂4、打滑齿轮组5、驱动电机6、计算机中控平台7、广角摄像头8、主驱动轮9、打滑传感器10、咬合齿环11、从动轮12。

具体实施方式：

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参看图1，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含旋转底座1、升降驱动装置2、伸缩装置3、机械手臂4、打滑齿轮组5、驱动电机6、计算机中控平台7；所述的旋转底座1的上端连接有升降驱动装置2，升降驱动装置2的上端连接有伸缩装置3，伸缩装置3的右侧连接有机械手臂4；所述的旋转底座1的左侧通过打滑齿轮组5与驱动电机6连接，其特征在于所述的打滑齿轮组5由主驱动轮9、打滑传感器10、咬合齿环11、从动轮12组成，主驱动轮9的外侧卡接有等距设置有数个打滑传感器10，打滑传感器10之间卡接有咬合齿环11，咬合齿环11的外侧与从动轮12啮合；所述的打滑传感器10与计算机中控平台7连接。

作为优选，所述的伸缩装置3的上端设置有广角摄像头8，广角摄像头8与计算机中控平台7连接。

本具体实施方式的有益效果：它结构简单，设计新颖，采用打滑齿轮配合广角摄像机，当机械臂转动受阻时，打滑齿轮会受力脱离实现主驱动路的空转，与此同时传感器能够检测到机械手行动受阻，可通过广角摄像机进行现场观察，更加安全可靠。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。