[实用新型]一种具有压力传感器装置的气动机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型属于机械部件技术领域，具体涉及一种具有压力传感器装置的气动机械手爪。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是很多气动式机械手没有专门的分级机械手指、也没有去测机械手指的压力和吸住所抓的物品，这样机械手指不能很宽泛的去作业，容易导致物品被机械手指压力过大或者在作业的过程中掉下而损坏。如中国专利申请号为CN201410324500.0的发明专利，公开了一种机械手抓手机构，涉及一种机械零件技术领域，包括：相对设置的两个手指端块、连接块和连接臂，所述两个手指端块的一端均设置有抓手手指，所述两个手指端块的另一端分别与所述连接块的一端连接，所述连接块的另一端与所述连接臂连接。本发明机械手抓手机构具有精确稳定抓取对象物的优良性能，但是本发明没有设置手指压力传装置、这样机械手指在工作的工程中会有抓坏所抓的物品，手指也不能折叠这样机械手指的抓取物品的范围就会极大地被限制，而且也没有对所抓物品的吸取保护措施，更加易造成物品在抓的过程掉落收到损伤。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种具有压力传感器装置的气动机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有压力传感器装置的气动机械手爪，包括基台、滑动块、固定杆、支架、长连杆、螺钉、三孔连杆、短连杆、一级机械手指、二级机械手指、伸缩气动杆和吸气气动杆，所述滑动块通过固定杆安装在基台上，所述长连杆的一端通过螺钉固定在支架的上部，所述长连杆的另一端通过螺钉安装在伸缩气动杆上，所述三孔连杆的一端通过螺钉固定在支架的上部，所述三孔连杆的另一端通过螺钉安装在一级机械手指的外侧，所述短连杆的一端安装在伸缩气动杆上，所述短连杆的另一端安装在一级机械手指的内侧，所述二级机械手指安装在一级机械手指的上部，所述二级机械手指与一级机械手指活动连接，所述二级机械手指的上部设有防滑压力块，所述吸气气动杆上设有吸盘和伸缩器，所述吸盘固定在吸气气动杆的顶端，所述伸缩器安装在吸气气动杆的中部，所述伸缩气动杆、吸气气动杆均安装在支架的中部，所述支架通过固定杆安装在基台上，所述一级机械手指、二级机械手指的表面均设有刻槽，所述一级机械手指和吸气气动杆的之间设有弹性保护网，所述防滑压力块内设有压力传感器装置，所述防滑压力块分别设置在二级机械手指的内壁和外壁。

优选的，所述吸盘上设有过滤金属网，所述伸缩器与吸气气动杆连接处设有密封圈。

本实用新型的技术效果和优点：该具有压力传感器装置的气动机械手爪，结构简单，且设置合理，操作方便，所设置有的一级机械手指和二级机械手指是活动连接，二级机械手指能打开和折叠收缩，这样就很宽泛的对所抓物品进行抓取，且二级机械手指上设有压力传感装置能有效的对机械手指所抓取的力度进行测量和调整防止压力过大而损坏所抓物品，还在设有吸气气动杆的顶端安装吸盘能对物品进行进一步的保护，防止物品在抓取的过程中因滑落而造成的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的一级机械手指和二级机械手指左视结构示意图。

图中：1、基台；2、滑动块；3、固定杆；4、支架；5、长连杆；6、螺钉；7、三孔连杆；8、短连杆；9、一级机械手指；10、二级机械手指；11、防滑压力块；12、吸盘；13、伸缩气动杆；14、吸气气动杆；15、伸缩器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。