[实用新型]一种机器人焊枪防撞缓冲装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人焊枪防撞缓冲装置，属于机器人焊枪技术领域。

背景技术

目前在市场上的焊接机器人多配备有防撞传感装置，其工作原理为：焊接时当焊枪与焊件发生碰撞时，防撞传感装置内的传感器会发出一个信号给机器人操作系统，系统会及时暂停运行程序；同时防撞器是柔性的，发生碰撞时可以在不损坏机器人焊枪枪头的情况下弯曲一定角度，当碰撞分离后，机器人焊枪枪头会恢复到原始位置。该防撞传感装置达到了在及时终止危险程序不让碰撞继续发展的同时保护了昂贵的机器人焊枪或焊件的目的，但是防撞传感装置本身也是很昂贵的。

随着科技发展的日新月异，目前市场上的焊接机器人制造商已经把防碰撞集成到机器人手臂上，其工作原理是：在机器人的运动关节部位安装传感器，当机器人运转受阻时传感器发出信号，系统停止运行。此系统名为：软件防碰撞系统。此系统的缺点在于：当机器人运转受阻传感器发出信号时，往往机器人焊枪或焊件已经出现损坏，无法恢复到原始位置。因为整套系统是刚性的，没有缓冲区。软件防碰撞系统是直接集成到机器人中的，无法拆除，当其装配防撞传感装置使用时，因其目的相同、功能重复而现鸡肋，造成同一功能双倍投入，成本和资源的浪费。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种成本低，优化了现有技术中焊接机器人集成的软件防碰撞系统的缺陷，在发生碰撞时能够起到缓冲作用并能够在碰撞后恢复到原始位置使机器人焊枪能够重复使用的机器人焊枪防撞缓冲装置。

本实用新型是通过如下技术方案来实现的：一种机器人焊枪防撞缓冲装置，其特殊之处是，包括连接法兰、内部具有空腔的壳体、弹簧机构、内芯、压盖、用于连接焊枪枪头的枪头装夹机构，所述弹簧机构设置在所述壳体的空腔内，所述壳体的一端与所述连接法兰连接，其另一端与所述压盖连接，所述内芯与弹簧机构同轴设置，所述内芯的其中一端具有一个接触头，所述接触头的外侧端为圆锥状，所述接触头位于所述壳体的空腔内并且其外侧端与所述弹簧机构接触，所述内芯的另一端伸出压盖与所述枪头装夹机构连接，所述压盖上均匀设有三个沿其径向设置的柱轴，所述柱轴与所述内芯的接触头的内侧端面相接触。

本实用新型在使用时，其通过连接法兰与机器人手臂连接，其枪头装夹机构与焊枪枪头连接。当焊枪与焊件发生碰撞时，本实用新型顶端发生方向偏移，并带动内芯偏移，由于内芯受到柱轴的限制使其沿柱轴的轴向方向偏移，从而挤压弹簧机构使其弹簧发生形变，从而避免了焊枪枪头发生损坏，当本实用新型顶端方向偏移解除时，依靠弹簧的弹力可使内芯、枪头装夹机构等复位，焊枪枪头也恢复到原始位置，周而复始。由于内芯的接触头与弹簧机构的接触端为圆锥状，其使挤压过程更顺畅同时也限制了位移量。

进一步的，所述枪头装夹机构包括与内芯连接的夹头和枪头夹。

进一步的，在枪头装夹机构与壳体之间的外侧密封设有前胶套。该前胶套用于密封和绝缘。

本实用新型优化了焊接机器人集成的软件防碰撞系统的缺陷，起到缓冲作用使其成为一套柔性系统，并且具有和防撞传感装置一样的碰撞后恢复到原始位置使机器人焊枪能够重复使用的优点；同时本实用新型因为不设置传感器，从而简化了生产加工的难度，有效地降低了成本，使其相对于防撞传感装置其价格更加低廉，有助于焊接机器人在市场上的推广和普及。

附图说明

图1是本实用新型的主视示意图；

图2是本实用新型的剖视示意图；

图中，1是连接法兰，2是弹簧，3是壳体，4是弹簧套，5是内芯，51是接触头，6是压盖，7是夹头，8是枪头夹，9是前胶套，10是柱轴。

具体实施方式

下面通过非限定性的实施例并结合附图对本实用新型作进一步的说明：