[实用新型]机器人本体结构

权利要求书

1.一种机器人本体结构，其特征在于，其包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、第三支撑臂、第四支撑臂、第五支撑臂和第六支撑臂；所述第一支撑臂的一端通过转轴设置在底座上，且设有能驱动该第一支撑臂以该转轴为轴心相对所述底座旋转的第一关节驱动装置；所述第一支撑臂的另一端通过铰接轴与第二支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第二支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第二关节驱动装置；所述第二支撑臂的另一端通过铰接轴与第三支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第三支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第三关节驱动装置；所述第四支撑臂的一端通过转轴设置在第三支撑臂上，且设有能驱动该第四支撑臂以该转轴为轴心相对所述第三支撑臂旋转的第四关节驱动装置；所述第四支撑臂的另一端通过铰接轴与第五支撑臂的一端相铰接，且设有能驱动第五支撑臂以该铰接轴为轴心转动的第五关节驱动装置；所述第六支撑臂的一端通过转轴设置在第五支撑臂上，且设有能驱动该第六支撑臂以该转轴为轴心相对所述第五支撑臂旋转的第六关节驱动装置。

2.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第一关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。

3.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第二关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。

4.根据权利要求1所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第三关节驱动装置包括伺服电机及与该伺服电机相连接的RV减速机。

5.根据权利要求1-4之一所述的机器人本体结构，其特征在于：所述第一支撑臂与底座上的转轴夹角为120°～130°。

6.根据权利要求1-4之一所述的机器人本体结构，其特征在于：所述底座的底部设有方形安装板，该方形安装板的周缘上设有安装孔。