[实用新型]一种夹心式驻波旋转型压电作动器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种压电作动器，尤其涉及一种夹心式驻波旋转型压电作动器，属于压电精密致动技术领域。

背景技术

压电作动器是利用压电材料的逆压电效应，激发弹性体产生微幅振动，并通过定、转子之间的摩擦将其转换为转子的回转运动，驱动负载，是一种全新概念的微型作动器。目前的压电作动器主要以压电超声电机、压电叠堆驱动器等为代表，而压电超声电机作为一种共振式压电作动器，已经在航空航天、武器、生物医学、光学、机器人等领域推广应用并产业化。大部分的压电超声电机都是采用两相模态耦合的原理进行工作，即定子系统采用纵弯模态耦合或者纵扭模态耦合或者弯弯模态耦合或者弯扭模态耦合，而最为典型的是驻波直线/旋转型压电超声电机，在两相模态一致的情况下能输出较大的速度与推力，近年来受到了研究人员的青睐。尽管两相模态耦合型压电超声电机具有许多优点，但是这类作动器也存在致命缺点，就是两相模态频率一致性问题始终没法解决。即使通过仿真计算优化结构尺寸能够最大限度减少两相模态的频率差，但是无法完全使两相模态频率一致，并且由于加工装配误差，导致两相工作模态始终存在一定的差异，因此作动器的驱动控制部分变得复杂，同时性能也大打折扣。特别是夹心式兰杰文结构的压电作动器，激励压电陶瓷片在定子基体上产生两相同频的驻波模态使得驱动足部分做椭圆运动轨迹，但是实际上无法做到两相模态同频率，特别是加工与安装带来的误差，导致大多数情况下两相模态的频率相差甚大。为了解决传统夹心式压电作动器频率一致性的问题，本实用新型提出了一种夹心式驻波旋转型压电作动器，采用了两个同形的夹心式兰杰文振子，利用两相纵向振动模态在时间和空间上存在π/2相位差来驱动圆柱滚轴旋转，解决了两相模态频率不一致的问题，具有结构简单、紧凑、易于加工、装配和微型化的特点。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对背景技术中的不足提供了一种夹心式驻波旋转型压电作动器，其解决了传统压电作动器存在的两相模态频率不一致的问题，具有结构简单、紧凑、易于加工、装配和微小型化的特点。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案

一种夹心式驻波旋转型压电作动器，包含固定装置、圆柱滚轴和两个同形夹心式兰杰文振子，所述夹心式兰杰文振子包含矩形板、配重块、预紧螺栓和多个压电陶瓷片；所述预紧螺栓用于将压电陶瓷片和配重块固定在矩形板端部，所述圆柱滚轴设置在两个同形夹心式兰杰文振子之间，其中，所述压电陶瓷片用于接收电信号激励夹心式兰杰文振子产生2n+1阶纵向振动模态，其中，n≥1且n为整数。

作为本实用新型一种夹心式驻波旋转型压电作动器的进一步优选方案，所述两个同形夹心式兰杰文振子由上夹心式兰杰文振子和下夹心式兰杰文振子构成，所述固定装置设置在夹心式兰杰文振子振动节面处，所述固定装置用于固定和调节两个夹心式兰杰文振子与圆柱滚轴之间的接触压力。

作为本实用新型一种夹心式驻波旋转型压电作动器的进一步优选方案，所述圆柱滚轴的位于上夹心式兰杰文振子2n+1阶纵向振动的节面处和下夹心式兰杰文振子2n+1阶纵向振动的波峰或波谷处。

作为本实用新型一种夹心式驻波旋转型压电作动器的进一步优选方案，在与圆柱滚轴4接触位置的两个夹心式兰杰文振子上还设有用于固定圆柱滚轴的V型凹槽。

本实用新型采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

本实用新型提出了一种夹心式驻波旋转型压电作动器，采用了两个同形夹心式兰杰文振子，利用其结构以及振动特性的一致性特点，解决了传统夹心式压电作动器单一定子组件存在的两相模态频率不一致的问题，具有结构简单、紧凑、易于加工、装配和微小型化的特点。

附图说明

图1是本实用新型夹心式旋转型压电作动器的结构示意图；

图2是本实用新型夹心式旋转型压电作动器的结构简图；

图3是本实用新型夹心式旋转型压电作动器兰杰文阵子的局部剖视图；

图4是本实用新型夹心式旋转型压电作动器圆柱滚轴的局部安装细节图；

图5是本实用新型夹心式旋转型压电作动器t＝0时的工作状态示意图；

图6是本实用新型夹心式旋转型压电作动器t＝1/4T时的工作状态示意图；

图7是本实用新型夹心式旋转型压电作动器t＝1/2T时的工作状态示意图；

图8是本实用新型夹心式旋转型压电作动器t＝3/4T时的工作状态示意图；

图9是本实用新型可变预压力的周期性变化曲线；