[实用新型]一种抓取重型工件的机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于抓重的机器人设备，特别是一种抓取重型工件的机器人抓手。

背景技术

以往的机器人抓手通常是只能用来抓取产品重量较轻的工件，而且，要求产品表面比较平滑，只利用吸盘来吸取，抓取的物件形状、重量都受到了限制，不能抓取重型表面不规则的工件。因此需要改进。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够抓取较重工件、可以抓取各种形状和表面的物件、可以实现多方位抓取、工件重量不受限制的抓取重型工件的机器人抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板、与法兰连接板固定连接的抓手骨架，所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁，所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘，真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管，每根转轴管上可转动连接有一块固定板，所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指。

作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指通过角铁固定件固定在所述固定板上。

作为进一步改进的技术方案，所述真空吸盘为海绵吸盘。

作为优选的技术方案，所述真空吸盘的个数为两个或三个或四个。

作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指的材料为铝合金。

作为优选的技术方案，所述夹爪手指的个数为两个或三个或四个或五个。

本实用新型的有益效果是：机器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓进行抬举，实现抓取重产品；真空吸附和海绵吸盘特殊材料的吸盘，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的产品也可以进行抓取，对工件表面形状及平滑度没有要求，适用范围更广。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的俯视立体结构示意图。

图2是本实用新型的仰视立体结构示意图。

具体实施方式

参照图1、图2，本实用新型一种抓取重型工件的机器人抓手，包括与机器人手臂相连接的法兰连接板1、与法兰连接板固定连接的抓手骨架2，所述抓手骨架的中间设有一根抓手主梁3，所述抓手主梁的下方并列设置有多个真空吸盘4，真空吸盘与一抽气机相连通，所述抓手骨架的两侧各设有一根转轴管5，每根转轴管上可转动连接有一块固定板6，所述固定板上并列固定连接有多个夹爪手指7。

作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指通过角铁固定件8固定在所述固定板上。

作为进一步改进的技术方案，所述真空吸盘为海绵吸盘，真空吸取及海绵这种特殊材料的吸盘，增加可处理产品的种类。

作为优选的技术方案，所述真空吸盘的个数为两个或三个或四个，真空吸盘的个数取决于适用抓取的场所，个数越多，可用于抓取的物件的表面可以越不规则，重量也可以越大。个数越多，可以抓取表面粗糙且凹凸不平的产品，且可增强抓取的稳定性。

作为进一步改进的技术方案，所述夹爪手指的材料为铝合金，铝合金爪手可以减轻手抓夹具总重量，提高机器人最重产品承载重量。

作为优选的技术方案，所述夹爪手指的个数为两个或三个或四个或五个。由于这些个夹爪手指是并列排列，呈耙式状，耙式手抓抬举产品，更好实现抓取搬运重产品。本实用新型机器人利用真空吸取工件后，再用耙式手抓进行抬举，实现抓取重产品；真空吸附和特殊材料海绵制的吸盘，使表面凹凸不平且粗糙及重量重的产品可以进行抓取。

本实用新型的工作过程：先利用真空负压抓取及提升工件；然后手抓即夹爪手指收起，托举工件；机器人移动到放取点，夹爪手指松开，吸气关闭；至此一个工作轮回，如此循环实现作业。本实用新型的夹爪手指驱动全部使用气动驱动，真空吸盘由抽气机驱动，所以对环境无污染。本实用新型提高了机器人抓取最重负载产品的重量。由于表面凹凸不平的产品影响到吸盘的真空度，所以机器人跟料台的定位偏差都会影响吸取产品时的稳定性。

此外，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以基本相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。