[实用新型]一种用于五自由度搬运机器人的驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，特别是涉及一种用于五自由度搬运机器人的驱动机构。

背景技术

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，机器人系统在各个领域的应用越来越广泛。目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、研磨抛光、激光加工等，其中搬运机器人在搬运工作上应用广泛。使用者对搬运机器人速度、精度、成本、结构等因素要求越来越高，然而现有的搬运机器人已经不能满足人们的诸多要求。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种用于五自由度搬运机器人的驱动机构，通过采用臂部驱动机构、腕部驱动机构和手爪驱动机构分别驱动臂部机构、腕部机构和手爪机构，以实现臂部机构、腕部机构和手爪机构完成不同的动作，结构简单、配合度高、控制灵活、性能稳定、成本低、运动空间大、精度高、效率提高，在用于五自由度搬运机器人的驱动机构的普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于五自由度搬运机器人的驱动机构，用于驱动搬运机器人的执行机构，所述执行机构包括臂部机构、腕部机构和手爪机构，包括：臂部驱动机构、腕部驱动机构和手爪驱动机构，所述臂部驱动机构包括臂部伸缩液压油缸、臂部回转液压油缸和臂部升降液压油缸，所述腕部驱动机构为腕部回转液压油缸，所述手爪驱动机构为双作用单柱塞液压油缸。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述臂部驱动机构、所述腕部驱动机构和所述手爪驱动机构分别通过出油口和进油口连接所述臂部机构、所述腕部机构和所述手爪机构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型用于五自由度搬运机器人的驱动机构具有结构新颖、结构简单、动力强、反应灵敏、可实现连续轨迹控制、方便维修、效率提高、方便实用等优点，在用于五自由度搬运机器人的驱动机构的普及上有着广泛的市场前景。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的用于五自由度搬运机器人的驱动机构一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例包括：

一种用于五自由度搬运机器人的驱动机构，用于驱动搬运机器人的执行机构，所述执行机构包括臂部机构、腕部机构和手爪机构，包括：臂部驱动机构、腕部驱动机构和手爪驱动机构。

所述臂部驱动机构包括臂部伸缩液压油缸5、臂部回转液压油缸3和臂部升降液压油缸1，所述腕部驱动机构为腕部回转液压油缸4，所述手爪驱动机构为双作用单柱塞液压油缸2，采用臂部驱动机构、腕部驱动机构和手爪驱动机构分别驱动臂部机构、腕部机构和手爪机构，以实现臂部机构、腕部机构和手爪机构完成不同的动作，结构简单、配合度高、成本低、运动空间大、精度高、效率提高。

优选地，所述臂部驱动机构、所述腕部驱动机构和所述手爪驱动机构分别通过出油口和进油口连接所述臂部机构、所述腕部机构和所述手爪机构，采用液压油缸作为驱动装置，克服了传统气动、电动、机械驱动的动力不足、灵敏度低、不可控制连续轨迹的运动等缺点，结构新颖、性能稳定、控制灵活。

本实用新型用于五自由度搬运机器人的驱动机构的有益效果是：

一、通过采用臂部驱动机构、腕部驱动机构和手爪驱动机构分别驱动臂部机构、腕部机构和手爪机构，以实现臂部机构、腕部机构和手爪机构完成不同的动作，结构简单、配合度高、成本低、运动空间大、精度高、效率提高；

二、通过采用液压油缸作为驱动装置，克服了传统气动、电动、机械驱动的动力不足、灵敏度低、不可控制连续轨迹的运动等缺点，结构新颖、性能稳定、控制灵活。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。