[实用新型]一种可自动润滑的码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种可自动润滑的码垛机器人。

背景技术

在现代化的工厂中，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移，以防止物品混杂，且便于取用，从而提高生产和运输效率，现有技术中，通常是通过纯人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运的效率较低，且人力成本较高，易发生安全事故，因此，通常会使用码垛机器人转移货物，现有的码垛机器人一般包括多个机械臂与导轨和滑块配合，实现机械臂的摆动和旋转，通过与机械臂连接的抓手夹持货物，从而实现对货物的转移，由于码垛机器人通常需要长时间使用，零部件间存在磨损，例如滑块和导轨长时间使用后会存在较大磨损，从而降低使用寿命，因而需要对易磨损件加注润滑油，但现有加注润滑油的方式主要是人工加注，效率较低，且难以保证及时加注润滑油，不利于减少磨损。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种码垛机器人，在提高码垛效率和精度的同时，可自动加注润滑油，减小磨损。

本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

本实用新型提供的一种可自动润滑的码垛机器人，包括底座、回转支承支架、摆臂组件和手腕组件，所述回转支承设于所述底座上，所述支架设于所述回转支承上，所述支架上固定有竖直导轨和水平导轨，所述竖直导轨上设有第一滑块，所述水平导轨上设有第二滑块，所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和连接臂，所述第一摆臂的一端与第一滑块铰接，另一端与所述第二摆臂的一端铰接，所述第二摆臂的另一端与所述手腕组件连接，所述第三摆臂的一端与所述第二摆臂铰接，另一端与所述第二滑块铰接，所述连接臂一端与所述第二滑块铰接，另一端与所述第一摆臂铰接，所述支架包括纵架和横架，所述竖直导轨固定于所述纵架上，所述横架上形成有凹槽，所述水平导轨对应卡合于所述凹槽内，所述底座的底部设有注油装置和回收容器，所述第一滑块上设有与所述竖直导轨相对的第一通孔，所述第二滑块上设有与所述水平导轨相对的第二通孔，所述一通孔和所述第二通孔均与所述注油装置通过管路连通，所述注油装置用于向所述竖直导轨和所述水平导轨输送润滑油，所述竖直导轨的下方设有水平的第一接油盘，所述第一接油盘底部与所述回收容器通过管路连通，所述凹槽通过管路与所述回收容器连通。

进一步，还包括第一电机、相互配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一电机竖直固定在所述支架上，所述第一丝杠竖直设置，在所述支架底部与所述第一丝杠的底部相对应的位置设有第一轴承座，所述第一轴承座内设有第一轴承，所述第一丝杠配合穿过所述第一轴承后与所述第一电机通过带传动方式连接，所述第一螺母与所述第一滑块固定连接，所述注油装置通过管路与所述第一轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置通过管路与所述第一螺母的内部连通，所述注油装置输出的润滑油可穿过所述第一螺母流至所述第一丝杠上。

进一步，所述第一轴承座的下方设有水平设置的第二接油盘，所述第二接油盘的底部与所述回收容器通过管路连通。

进一步，还包括第二电机、相互配合的第二丝杠和第二螺母，所述第二电机水平固定在所述支架上，所述第二丝杠水平设置，所述支架上与所述第二丝杠的一端相对应的位置设有第二轴承座，所述第二轴承座内设有第二轴承，所述第二丝杠配合穿过所述第二轴承后与所述第二电机通过带传动方式连接，所述第二螺母与所述第二滑块固定连接，所述注油装置通过管路与所述第二轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置通过管路与所述第二螺母的内部连通，所述注油装置输出的润滑油可穿过所述第二螺母流至所述第二丝杠上。

进一步，所述第二丝杠下方设有水平设置的第三接油盘，所述第三接油盘的底部与所述回收容器通过管路连通。

进一步，所述回收容器通过管路与所述第二轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置为自动注油机。