[实用新型]机器人手夹

说明书

技术领域

本实用新型涉及夹爪领域，特别是涉及一种机器人手夹。

背景技术

在机械加工过程或者电子产品测试组装过程中，需要对零件或产品进行若 干道工序检测或加工，每一工序都需要抓取零件或产品。传统的工作方式采用 人工操作，需要操作员手动对工件进行抓取，工作效率非常低。

目前，市面上还有一种机器人手夹，但是这种机器人手夹不能精确的抓取 工件，很容易造成漏夹，或者需要花费较长的时间才能成功抓取工件；并且这 种机器人手夹一次只能抓取一个工件，其工作效率不能满足快速工业化生产的 需求。

实用新型内容

基于此，有必要针对机器人手夹工作效率低的问题，提供一种工作效率高 的机器人手夹。

一种机器人手夹，包括：

用于抓取工件的机械手机构，

用于扑捉工件位置且连接在所述机械手机构上的视觉机构，

以及基于所述视觉机构所扑捉到的位置信息控制所述机械手机构运动的控 制机构。

上述机器人手夹设有视觉机构，可以精确扑捉到工件的位置信息，从而可 以有效准确快速地对工件进行抓取，进而提高机器人手夹的工作效率。

在其中一个实施例中，所述机械手机构包括夹取单元、以及连接在所述夹 取单元上且用于伸缩移动所述夹取单元的伸缩单元。

在其中一个实施例中，所述伸缩单元为双轴气缸。

在其中一个实施例中，所述夹取单元为气动夹指。

在其中一个实施例中，所述机械手机构的个数为四个。

在其中一个实施例中，所述视觉机构包括电荷耦合器件摄像机。

在其中一个实施例中，所述视觉机构还包括用于给所述电荷耦合器件摄像 机照明的灯盘。

在其中一个实施例中，所述灯盘为发光二极管灯盘。

在其中一个实施例中，所述视觉机构还包括参照尺，所述参照尺的末端位 于所述灯盘的几何中心。

在其中一个实施例中，所述机器人手夹还包括用于移动所述机械手机构的 移动臂，所述机械手机构安装在所述移动臂上。

附图说明

图1为本实用新型的机器人手夹的一角度立体示意图。

图2为图1中的机器人手夹的另一角度立体示意图。

图3为图1中的机器人手夹的机械手机构和视觉机构的局部放大示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的 技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所 使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。 本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有 的组合。

结合参见图1-图3，一种机器人手夹100，包括用于抓取工件9的机械手机 构110，用于扑捉工件9位置且连接在所述机械手机构110上的视觉机构120， 基于所述视觉机构120所扑捉到的位置信息控制机械手机构110运动的控制机 构。

其中，所述机械手机构110包括夹取单元111、以及连接在所述夹取单元111 上且用于伸缩移动所述夹取单元111的伸缩单元112。

具体地，所述夹取单元111为气动夹指。气动夹指又名气动手指或气动夹 爪，是利用压缩空气作为动力用来夹取工件9。

更具体地，气动夹指为平型夹指。平型夹指的手指是通过两个活塞动作。 每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与手指相连，形成一个驱动单元。这样，手 指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。当然，也可以是单活塞驱 动，例如轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻 力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。

当然，本实用新型的气动夹指并不局限于平型夹指，还可以是Y形夹指、 旋转夹指、三点夹爪等其他气动夹指。

具体地，所述伸缩单元112为双轴气缸。双轴气缸的活动端连接有气动夹 指。双轴气缸伸缩带动气动夹指上下移动，从而使气动夹指移动到指定的位置。 双轴气缸又名双轴滑台，为本领域的所公知的零件，其具体结构在此不再赘述！