[实用新型]一种潜伏式激光磁带混合导航AGV小车

说明书

技术领域

本实用新型公开了一种潜伏式激光磁带混合导航AGV小车，涉及AGV运输车技术领域。

背景技术

AGV是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

然而传统的AGV是采用有轨导航方式，在AGV日常运行过程中容易把铺设在地面的导引线（如磁带，色带，电线等）损坏，或者是被其它运载工具（例如叉车）碾压，导致经常需要维修，以及对工厂的环境要求较高。

专利（CN103777637A）描述的是一种无反射激光自主导航AGV小车及其导航方法，无需在运行环境中安装反射板，便可实现激光导航AGV的定位和避障；其组成系统包括激光扫描仪、小车主体、上位机系统、下位机系统、执行机构和输入输出装置，激光扫描仪与上位机系统电连接，上位机系统与下位机系统电连接，输入输出装置与下位机系统连接，执行机构可转动地连接在小车主体的下方，执行机构用于驱动无反射板激光自动导航AGV小车运行。

专利（CN103048996A）描述的是一种基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法，包括驱动底盘、自动引导车主体及驱动装置；设置于自动导引车主体上的陀螺仪、位移编码器、驱动控制器、激光扫描测距仪、存储器和控制器分别用于获取航向角、位移、控制驱动装置、绘制环境地图、存储电子地图以及计算导引车的运行路径且校正。

专利（CN103412593A）描述的是一种潜伏式AGV移动搬运机器人，其导引方式为磁带导航。AGV车体包括AGV驱动总成、车体骨架、辅助轮、控制系统模块、后面板和操作面板；AGV驱动总成采用电机偏置加链传动的方式，驱动轮着地，并在两侧装有磁导航传感器，AGV车体的正下方设有用于检测地面磁卡路标的RFID读卡器，AGV车体的前方两底部均设有两个悬空的辅助轮、安全防撞条和红外避障检测模块，车体骨架上装有自动升降牵引机构和磁导航传感器。

专利（CN101936737A）描述的是一种一种惯性导航系统以及导航方法,其可根据导航地图修正导航定位信息的误差,该惯性导航系统包括：用于根据移动对象的运动信息计算移动对象的位置和方向的轨迹运算器；耦合于轨迹运算器的误差修正单元,可根据道路参考信息修正移动对象的位置和方向；耦合于误差修正单元的存储单元,用于存储道路网的地理信息,并根据道路网的地理信息提供道路参考信息。

然而，上述现有技术仍然有各自的不足之处。

对于专利（CN103777637A）描述的无反射激光自主导航AGV小车及其导航方法，虽其无需限定路径，可自主导航，但组成系统过于复杂，对导航及控制算法的要求更高，且制造成本较高。

对于专利（CN103048996A）描述的基于激光扫描测距仪的自动引导车、系统及导航方法，虽无需在路面上铺设任何器件，但其严重依赖于编码角及陀螺仪，进行导引控制，导航及控制算法也较为复杂，故AGV的制造成本较高。

对于专利（CN103412593A）描述的潜伏式AGV移动搬运机器人，采用磁带导航方式，虽使其稳定性及可靠性更好，然而它的导引路径被限制死，磁带容易被损坏，且对工厂环境的要求较高，对磁带周围的环境影响也比较大。

对于专利（CN101936737A）描述的惯性导航AGV，虽其可靠性及稳定性不错，对磁钉的保护也较好，抗干拢能力较强，但需对工厂的地面要进行导引路径的坑道处理，路径更改困难，不易实现复杂路径及进行维修。

国内目前已有的AGV型号无法满足成本低廉、控制稳定可靠、结构简单以及无全限定路径要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有技术的缺陷，结合现实中AGV的使用状况，以及半/全自动化工厂对AGV的要求，提供一种潜伏式激光磁带混合导航AGV小车，成本相对低廉、控制稳定可靠、结构简单以及无全限定路径要求，且可灵活设置路径，扩展AGV的使用范围，使适应更复杂的环境。

本实用新型为解决上述技术问题采用以下技术方案：