[实用新型]一种适应冲压线移载送料的悬臂式机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于移载机机器人，具体涉及一种适应冲压线移载送料的悬臂式机器人。

背景技术

随着科技水平的提高和企业对生产成本及工人安全的考虑，冲压线上对于智能机器人的应用越来越多。高效率、高精度和高可控性的机器人开始广泛应用于冲压线上冲床与冲床之间、冲床与模具之间的移载送料。在以往的生产中大多是使用关节臂多自由度机器人，这类机器人手臂都是采用的旋转运动的关节，需要在机械手臂周边预留出回转空间，一来对生产车间的布置要求高，同时冲床在部分模具存在开模高度不够时，关节臂机器人难以伸入，如采用关节臂机器人及适用于关节臂机器人的特殊压机和空工位架使用会大大提升企业成本。同时，关节臂机器人的运载距离有限，通常需要在冲床间增加空工位架的形式实现移载送料，需要进行多次移载送料，多次移载过程会造成误差的叠加，并且空工位架的使用占地面积大、各机器间动作调试难度增大等问题限制了冲压线的自动化改进和应用。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是：针对传统关节机械臂机器人难以伸入冲压线进行移载送料，以及进一步导致的需要应用特殊机床、增加空工位架造成的成本高、占地面积大、调试不便等缺陷，提供一种新型的能够普遍适应冲压线移载送料的悬臂式机器人，可实现冲床间长距离的快速移载送料。

本实用新型采用如下技术方案实现：

一种适应冲压线移载送料的悬臂式机器人，包括升降台1、悬臂3以及插件支架5；所述悬臂3沿水平X向横置并与升降台1的升降机构通过第一连接部件2连接，其中，所述升降台1和第一连接部件2之间通过竖直方向的Z向导轨14连接；所述第一连接部件2与悬臂3之间通过水平横向的第一X向导轨32连接，所述第一连接部件2上设有驱动悬臂3沿第一X向导轨32滑移的第一X向电机31；所述插件支架5用于设置取料机构，通过第二连接部件4滑动设置在悬臂3上，所述悬臂3与第二连接部件4之间通过第二X向导轨34连接，所述第二连接部件4上设有驱动插件支架5沿第二X向导轨34滑移的第二X向电机36；所述第二连接部件4与插件支架5之间通过水平纵向的Y向导轨52以及Y向气缸51连接。

进一步的，所述升降台1的升降机构采用丝杆单元，其中Z向丝杆12平行于Z向导轨14设置，所述Z向丝杆12一端与升降台1上固定的升降电机11连接，Z向丝杆的传动螺纹与固定在第一连接部件2上的丝杆螺母13螺接。

进一步的，所述第一连接部件2包括固连成一体的Z向连接部21和第一X向连接部22；所述Z向连接部21上固定与Z向导轨14配合的Z向滑块15，所述Z向导轨14竖直设置在升降台1的立柱上；所述第一X向连接部22上固定与第一X向导轨32配合的第一X向滑块33，所述第一X向导轨32设置在悬臂3上。

进一步的，所述Z向导轨14垂直于悬臂3的水平滑移方向设置至少两条，有利于增加升降台及第一连接部件对悬臂的支撑强度。

进一步的，所述第二连接部件4包括固连成一体的第二X向连接部41和Y向连接部42；所述第二X向连接部41上固定与第二X向导轨34配合的第二X向滑块35，所述第二X向导轨34设置在悬臂3上，与第一X向导轨32平行设置；所述Y向连接部42上固定Y向导轨52，所述插件支架5上固定与Y向导轨52配合的Y向滑块，所述Y向气缸51平行于Y向导轨设置，Y向气缸一端与Y向连接部42固定连接，另一端与插件支架5固定连接。

在本实用新型中，所述第一X向电机31和第二X向电机36分别通过齿轮齿条单元驱动悬臂3和插件支架5沿水平横向滑移，其中，所述第一X向电机31和第二X向电机36的输出轴分别连接齿轮，齿条固定在悬臂3上，与第一X向导轨32和第二X向导轨34平行。

进一步的，所述第一连接部件2和第二连接部件4分别位于悬臂的两个相对侧面，避免第一连接部件与悬臂之间的移动和第二连接部件与悬臂之间的移动相互干涉。