[实用新型]基于WEB的远程控制机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于WEB的远程控制机器人。

背景技术

传统的机器人遥操作系统需要建立特殊的操作站，铺设专用线路，硬件设备也极其昂贵，因此一方面在应用范围上受到限制，一方面传统遥操作系统的可移植性差，只能在操作站的可控范围内进行控制，更换操作范围则需要重新铺设专用线路，增加投入成本。虽然，Internet增加了人们远程交流的机会，而且，人们也已习惯于通过Internet交换文本、图片或声音，甚至还可以通过控制Internet上的摄像机的旋转来获取不同方位的图像。但是，与现实的人类接触相比，这些远程行为还相当局限，无法真正实现物理意义上与远程地点的交互。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足，本实用新型的目的是提供一种移植性强、成本低、避免资源浪费、操作简单快捷等的基于WEB的远程控制机器人。

为实现上述技术目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种基于WEB的远程控制机器人，包括WEB控制端、服务器和执行端，WEB控制端通过http通讯协议与服务器连接；服务器通过无线传输模块与执行端连接；WEB控制端通过http通讯协议给服务器发送控制命令；服务器接收到来自WEB控制端的控制命令，进行处理分析后，发送相应的动作指令给执行端，执行端执行完控制命令后，发送状态信息给服务器，服务器再将状态信息反馈给WEB控制端。

所述采用嵌入式linux系统的服务器型号为三星S3C6410的处理器，其系统主频较高，资源丰富能保证Linux系统及服务器流畅运行，因此保证了机器人对用户指令的及时响应。

所述执行端包括下位控制器和机器人，下位控制器的输入端与机器人的采集端连接，下位控制器的输出端与机器人的动作端连接；所述采集端包括红外传感器、温度传感器和摄像头；所述动作端包括舵机和电机；下位机控制器一方面接收来自服务器的动作指令，进行分析处理后再控制采集端和动作端做出相应动作，另一方面根据采集端的采集信号，进而控制动作端的动作实现自动避障。

所述下位控制器的型号为STM32F103VET6，下位控制器主要用于保证机器人完成周边环境的检测、远程控制动作的执行及本地的自动避障等，使机器人控制具有良好的实时性。

所述无线传输模块为无线路由器。

本实用新型采用WEB控制端与服务器模式并借助http通讯协议实现人机交互数据的采集及反馈；WEB控制端的便利性好和兼容性强，给WEB控制端的推广和普及带来了方便，用户只需通过登录WEB控制端就可以实现用户数据的输入，以及获得机器人状态的反馈数据。通过租用服务器或自建服务器来作为数据的中转以及处理端，这有效的解决了WEB控制端的运算能力不足问题；并且设备的复用有效的解决了资源浪费问题。借助无线路由器的2.4G无线技术实现服务器与执行端数据的交互，可以很好地解决远程控制数据和无线频带宽度之间的矛盾并且有效的降低成本。本实用新型采用S3C6410及STM32F103VET6组成的双处理器系统，两个处理器协调工作，保证了系统的实时性和可扩充性。

附图说明

图1为本实用新型的控制原理框图。

具体实施方式

实施例：

如图1所示，一种基于WEB的远程控制机器人，包括WEB控制端、服务器和执行端。

WEB控制端通过http通讯协议与服务器连接，实现WEB控制端和服务器之间数据的传输。服务器采用嵌入式linux系统，并通过无线传输模块与执行端连接。

所述执行端包括下位控制器和机器人，下位控制器的输入端与机器人的采集端连接，下位控制器的输出端与机器人的动作端连接。所述采集端包括红外传感器、温度传感器和摄像头。所述动作端包括舵机和电机。

下位机控制器一方面接收来自采用嵌入式linux系统的服务器的动作指令，进行分析处理后再控制采集端和动作端做出相应动作，另一方面根据采集端的采集信号，进而控制动作端的动作实现自动避障。

其中，所述服务器采用型号为三星S3C6410的处理器。所述下位控制器的型号为STM32F103VET6。所述无线传输模块为无线路由器。

工作原理：用户通过登录WEB控制端，并输入控制命令，WEB控制端通过http通讯协议给服务器发送控制命令，服务器接收到来自WEB控制端的控制命令，进行处理分析后，发送相应的动作指令给执行端的下位控制器，下位控制器进行处理后发送相应的命令给采集端和动作端，完成红外传感器和温度传感器的数据采集，摄像头图像的采集以及舵机和电机的驱动使机器人完成用户发送的控制指令。机器人完成用户的控制命令后，下位控制器发送状态信息给服务器，服务器再将状态信息反馈给用户。服务器采用的嵌入式linux不是实时操作系统，下位控制器STM32F103VET6主要用于保证机器人周边环境的检测、远程控制动作的执行及本地的自动避障等，使机器人控制具有良好的实时性，弥补了服务器的非实时性问题。