[实用新型]工业机器人多工位交互系统

说明书

技术领域

本产品涉及一种工业机器人的应用系统，特别是一种工业机器人多工位交互系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是一种自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

在工业生产线上，一个工业机器人可能会应用到多个工位，或者需要多个工业机器人配合使用，因此，需要工业机器人可以在一定范围内移动，以便每一工位都能正常工作。现有技术中，工业机器人的移动一般是通过在机器人底座安装直线导轨来实现的，这样，工业机器人只能在直线导轨上沿着直线移动，所有工位的加工设备都只能设置在同一直线上，因此生产线的安装空间需要很大。如果厂房空间有限，不同工序的加工设备只能围在一个比较小的范围内，那么工业机器人就无法移动到合适的位置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种工业机器人多工位交互系统，有效解决现有技术中存在的工业机器人移动范围小、生产线空间过大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型提供一种工业机器人多工位交互系统，包括：一装配设备，用以对至少一产品进行装配处理；一焊接设备，用以对所述产品进行焊接处理；一喷涂设备，用以对所述产品进行喷涂处理；以及一码垛设备，用以对所述产品进行码垛处理；还包括一双机器人调度设备；所述双机器人调度设备包括：一固定装置；一固定底座，安装在所述固定装置顶部；一动力装置，设置于所述固定装置内部；一传动减速装置，设置于所述固定装置内部，连接至所述动力装置；一移动底座，通过一连接臂连接至所述传动减速装置，所述移动底座可绕着所述固定装置做半圆周运动；一固定式机器人，固定安装在所述固定底座上；以及一移动式机器人，固定安装在所述移动底座上；其中，所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备围成一环形，所述双机器人调度设备位于该环形中央。

进一步地，所述固定底座与所述移动底座之间设有一工作平台，所述工作平台固定连接至所述固定装置；所述固定式机器人用以在所述焊接设备、所述喷涂设备、所述码垛设备与所述工作平台之间转移所述产品；所述移动式机器人用以在所述装配设备、所述焊接设备、所述喷涂设备与所述工作平台之间转移所述产品.

进一步地，所述传动减速装置包括：一小齿轮；一大齿轮，与所述小齿轮啮合；以及一谐波减速器，用以带动所述移动底座转动；所述波减速器包括一波发生器，固定连接至所述大齿轮；以及一柔轮，对应连接至所述波发生器，所述柔轮通过所述连接臂固定连接至所述移动底座。

进一步地，所述动力装置为一伺服电机，包括一电机转轴，所述小齿轮固定安装在所述电机转轴上。

进一步地，所述固定装置包括一固定安装板，所述动力装置固定安装在所述固定安装板上方或下方。

进一步地，所述移动底座包括：一底座安装板；一底座平台，固定安装在所述底座安装板上，用以安装一工业机器人；以及两个连接板，彼此相对地安装在所述底座安装板中部；其中，所述传动减速装置通过所述连接臂固定连接至所述两个连接板。

进一步地，所述移动底座还包括至少一支撑脚，设置于所述底座安装板底面；当所述移动底座处于静止状态时，所述支撑脚用以支撑所述移动底座。

进一步地，所述移动底座还包括至少一可升降的转轮结构；当所述移动底座处于运动状态时，所述转轮结构用以支撑所述移动底座。每一转轮结构包括：两个气缸，相对地固定安装在所述底座安装板上，每一气缸包括一活塞；一升降板，两个气缸的活塞分别固定连接至所述升降板的底面；一升降开口，设于所述底座安装板上，位于两个气缸之间；一升降块，设置于所述升降板底面的中部，所述升降块向下突出，穿过所述升降开口；两个气缸的活塞分别设置于所述升降块的两侧；一滚轮底座，固定安装在所述升降块的下表面；以及一滚轮，可转动式安装在所述滚轮底座内。

本实用新型的优点在于，利用移动式机器人和固定式机器人的组合，使其可以在一定范围内实现交互控制，使得同一机器人应用于不同工序、不同工位的加工设备，有效提高工业机器人的利用率，扩大工业机器人的交互空间；生产线上的各个加工设备可以围在一个较小的空间内，有效减小了生产线占用的空间。

附图说明

图1所示为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2所示为本实用新型实施例的双机器人调度设备的结构示意图；