[实用新型]巡线机器人V型上开式挂线行走机构有效
申请号: | 201520623365.X | 申请日: | 2015-08-18 |
公开(公告)号: | CN204858415U | 公开(公告)日: | 2015-12-09 |
发明(设计)人: | 张乐;李爱民 | 申请(专利权)人: | 西安科技大学 |
主分类号: | H02G1/02 | 分类号: | H02G1/02;B62D57/02 |
代理公司: | 西安文盛专利代理有限公司 61100 | 代理人: | 李中群 |
地址: | 710054 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 型上开式挂线 行走 机构 | ||
1.一种巡线机器人V型上开式挂线行走机构,其特征在于:包括上抓手(1)和下抓手(2),所述的上抓手(1)由一个倒V形支架构成,在倒V形支架中悬撑设置有一个受控于驱动电机(6)的行走轮(8);所述的下抓手(2)由一个下端与巡线机器人机械臂相连的U形支架构成,U形支架和倒V形支架的一侧架杆通过闭合锁定电磁销(9)相吸合,U形支架和倒V形支架的另一侧架杆通过销轴(10)相铰接,在该侧架杆上设有用于使倒V形支架绕销轴(10)转动的电控开合机构。
2.根据权利要求1所述的巡线机器人V型上开式挂线行走机构,其特征在于:所述的电控开合机构由摇杆(11)、连杆(5)、曲柄(4)、联轴器(12)和步进电机(3)组成,步进电机(3)设置在U形支架铰接端一侧的架杆上,其输出轴通过联轴器(12)与曲柄(4)的一端连接,曲柄(4)的另一端通过连杆(5)与摇杆(11)的一端连接,摇杆(11)的另一端焊接在倒V形支架铰接端一侧的架杆上。
3.根据权利要求1所述的巡线机器人V型上开式挂线行走机构,其特征在于:在倒V形支架的两侧架杆上对称各设置有一个轴承支座,行走轮(8)的轴杆装在两轴承支座上,在倒V形支架的架杆上装有电机支座(7),驱动电机(6)安装在电机支座(7)上,其输出轴通过联轴器与行走轮(8)的轴杆相连接。
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