[实用新型]一种专用于取瓶胚的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，特别是涉及用于抓取瓶胚的机械手。

背景技术

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中在制作瓶体的时候，通常是由员工从模具上取出瓶胚或者内胆，然后再与相应的外壳结合，一套模具大致需要八至十人来操作取出瓶胚或者内胆才能满足日常的生产效率，在人力成本日益增高的今天，用人力取出瓶胚或者内胆的成本是非常高昂的。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的旨在于提供一种可以自动取出瓶胚的机械手装置

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种专用于取瓶胚的机械手，包括机架、控制箱、第一传动机构、第二传动机构和抓取机构，所述机架包括底座和支撑架，所述控制箱安装在底座上，所述第一传动机构安装在支撑架上，所述第一传动机构包括第一伺服电机、横梁、传动带和滑座，所述传动带与滑座固定连接，所述第一伺服电机控制通过控制传动带，让所述滑座沿横梁轴向滑动，所述第二传动机构安装在滑座上，所述第二传动机构包括第二伺服电机、翻转轴和治具连接臂，所述翻转轴与治具连接臂固定连接，所述第二伺服电机通过控制翻转轴来带动治具连接臂做翻转运动，所述抓取机构安装在治具连接臂上，所述抓取机构包括机械手治具、气缸和滑轨，所述机械手治具上设置有空腔，所述空腔的形状与瓶胚相匹配。

优选地，所述用于取瓶胚的机械手上设置有缓冲器，所述缓冲器包括缓冲棒和限位杆，所述缓冲棒安装在治具连接臂上，所述限位杆安装机械手治具上，所述缓冲棒与限位杆处于同一平面且相互垂直。

优选地，所述机械手治具沿空腔轴向设置有定向块。

优选地，所述空腔的数量为四个。

优选地，所述底座上设置有滚轮。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过在机架上加装第一传动机构、第二传动机构和抓取机构实现了取出瓶胚的自动化，同时利用缓冲器来有效防止治具在往回运动的过程中起到缓冲的作用，避免硬性接触，此外通过在空腔的轴向设置有定向块来避免产品取出过程中发生倾斜。

附图说明

图1为本实用新型一种专用于取瓶胚的机械手的整体机构示意图

图2为本实用新型一种专用于取瓶胚的机械手的第二传动机构和抓取机构的结构示意图

图3为本实用新型一种专用于取瓶胚的机械手的缓冲器和机械手治具的结构示意图

图中：1、控制箱；2、机架；3、第一传动机构；4、第二传动机构；5、抓取机构；6、瓶胚；7、定向块；8、缓冲器；9、空腔；21、底座；22、支撑架；23、滚轮；31、第一伺服电机；32、横梁；33、传动带；34、滑座；41、第二伺服电机；42、翻转轴；43、治具连接臂；51、气缸；52、滑轨；53、机械手治具；81、缓冲棒；82、限位杆。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

请参见图1和图2，包括机架2、控制箱1、第一传动机构3、第二传动机构4和抓取机构5，所述控制箱1分别与第一传动机构3、第二传动机构4和抓取机构5电性相连，所述机架2包括底座21和支撑架22，控制箱1安装在底座21上，第一传动机构3安装在支撑架22上，第一传动机构3包括第一伺服电机31、横梁32、传动带33和滑座34，传动带33与滑座34固定连接，第一伺服电机31控制通过控制传动带33，让滑座34沿横梁32轴向滑动，第二传动机构4安装在滑座34上，所述第二传动机构4包括第二伺服电机41、翻转轴42和治具连接臂43，所述翻转轴42与治具连接臂43固定连接，第二伺服电机41通过控制翻转轴42来带动治具连接臂43做翻转运动，抓取机构5安装在治具连接臂43上，抓取机构5包括机械手治具53、气缸51和滑轨52，所述气缸51可以利用产生的气压推动机械手治具53沿着滑轨52方向做往复运动。

由第一伺服电机31带动滑座34向右活动，让机械手治具53伸进注塑机，气缸51将治具推向前，取出瓶胚6，气缸51往回运动，然后滑座34向左运动，将瓶胚6带出注塑机，然后由第二伺服电机41带动翻转轴42活动90度，将瓶胚6放下，然后再往回翻转90度，重复下次运动。