[实用新型]无人机着陆引导系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及领域无人机领域，特别涉及无人机着陆引导系统。

背景技术

随着无人机市场的成熟，无人机的应用越来越广泛，怎样方便可靠地在野外的简易机场起降无人机，特别是安全可靠的降落无人机，已经成为无人机应用的新的技术课题。

现有无人机降落主要依靠机载GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)传感器和机载计算机完成。在无人机飞行过程中，机载GPS传感器随时检测无人机的GPS信息，机载计算机控制无人机降落高度和速度，机载计算机还根据机载GPS传感器检测到的GPS信息和机场的GPS信息制定返航航线。由于现有的无人机降落主要依靠GPS信息，因此GPS的定位精度便成为无人机能否安全返航的主要因素。由于GPS系统对民用开放的精度较低，其位置的定位精度约为Ф5m，其高度定位精度为4m，实践证明，对于无人机这样高速的目标来说，仅仅依靠精度为米级别的传感器降落，出现坠地、擦伤或者划出跑道的情况比比皆是。

可见，现有技术中，通过GPS传感器实现无人机降落时，无人机可能会出现坠地、擦伤或者划出跑道的情况，无人机无法安全可靠的降落。

实用新型内容

本实用新型提供了无人机着陆引导系统，能够保证无人机安全准确的降落在跑道上，缓解无人机降落时坠地、擦伤或者划出跑道的问题。

第一方面，本实用新型实施例提供了无人机着陆引导系统，所述系统包括着陆引导转塔和操控显示台，所述着陆引导转塔与所述操控显示台信号连接，所述着陆引导转塔设置于无人机的降落跑道上，所述着陆引导转塔包括多光谱传感器，与所述多光谱传感器连接的转塔平台；

所述多光谱传感器的初始瞄准方向沿所述降落跑道的延伸方向，且与所述降落跑道平行，所述多光谱传感器瞄准所述无人机，并向所述转塔平台发送所述多光谱传感器的瞄准中心与所述无人机的跟踪中心之间的像素差；

所述转塔平台调整所述多光谱传感器的瞄准方向，以使所述多光谱传感器的瞄准中心与所述无人机的跟踪中心重合；以及将所述多光谱传感器的当前瞄准方向发送至所述操控显示台；

所述操控显示台向所述无人机发送所述无人机相对于规划航线的位置调整量，以引导所述无人机着陆。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中，所述多光谱传感器包括PSD传感器；

所述PSD传感器瞄准所述无人机上的PSD光源，并输出所述PSD传感器的瞄准中心与所述PSD光源的跟踪中心与之间第一像素差，并将所述第一像素差发送至所述转塔平台。

结合第一方面第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第二种可能的实施方式，其中，所述多光谱传感器包括摄像机，与所述摄像机连接的多光谱图像跟踪板；

所述摄像机拍摄所述无人机，并将所述无人机的拍摄数据发送至所述多光谱图像跟踪板；

所述多光谱图像跟踪板向所述转塔平台发送所述摄像机的拍摄中心与所述无人机的跟踪中心之间的第二像素差。

结合第一方面第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面第三种可能的实施方式，其中，所述多光谱传感器还包括光学接口板，所述光学接口板为所述PSD传感器和所述摄像机供电，并完成所述转塔平台和所述PSD传感器、所述转塔平台和所述摄像机之间的通讯。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第四种可能的实施方式，其中，所述转塔平台包括伺服控制板，分别与所述伺服控制板连接的电机和角度传感器；

所述伺服控制板向所述电机发送电机控制信号；

所述电机带动所述着陆引导转塔旋转，以调整所述多光谱传感器的瞄准方向，使所述多光谱传感器的瞄准中心与所述无人机的跟踪中心重合；

所述角度传感器检测所述多光谱传感器的当前瞄准方向；

所述伺服控制板还采集所述多光谱传感器的当前瞄准方向，并将所述多光谱传感器的当前瞄准方向发送至所述操控显示台。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面第五种可能的实施方式，其中，所述操控显示台包括数据解算板，与所述数据解算板连接的上位机；

所述上位机接收无人机地面站发送的所述无人机的GPS信息和所述无人机的规划航线的航点信息，并接收所述转塔平台发送的所述多光谱传感器的当前瞄准方向，并确定所述着陆引导转塔的GPS信息；所述上位机还将所述无人机的GPS信息、所述无人机的规划航线的航点信息、所述多光谱传感器的当前瞄准方向以及所述着陆引导转塔的GPS信息发送至所述数据解算板；