[实用新型]用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及铸造砂芯自动化生产技术领域，尤其是涉及一种用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统。

背景技术

随着自动化程度的提高，现代铸造工厂中使用大量机器人代替人工操作。在铸造厂制芯车间的砂芯自动化生产线中，设置有使用机器人进行砂芯抓取的上料工位和下料工位。在上料工位，机器人抓取砂芯放置在工位上的托盘中；在下料工位，机器人抓取砂芯将其从托盘中移出。在上、下料工位，砂芯托盘均需在输送辊道上进行精确定位。现有托盘大多采用在底部和/或两侧设置插销，在机架上设置与其相配合的销孔，由于销孔十分微小，托盘上的定位销需要精确地停止在销孔的开口范围之内。这种定位方式对托盘的停止位置有很高要求，定位精度要求高达0.3mm，托盘停止位置稍有偏差就会造成托盘无法夹紧，严重时可能造成机器人夹具损坏砂芯。同时，为了安装定位销还将增加托盘的厚度或者宽度，增加了制造成本。

发明内容

本实用新型提供一种用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统，目的在于解决砂芯托盘使用插销、销孔配合的定位方式容易造成定位偏差和机器人夹具损坏砂芯的问题。

为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：

本实用新型所述用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统，包括机架，所述机架上设置由变频电机控制的输送辊道，所述输送辊道两侧分别设置有至少两组成对安装的侧方夹紧装置和侧方定位装置，所述输送辊道两端沿行进方向分别设置有行进定位装置和行进夹紧装置；

所述行进定位装置和行进夹紧装置的结构相同，均包括行进气缸和固定在所述机架上的行进气缸支架，所述行进气缸缸体两侧通过销轴与所述行进气缸支架活动连接，行进气缸的活塞杆端部铰接有T型推杆，所述T型推杆的垂直臂铰连在双耳支座上，所述双耳支座固定在所述机架上，所述T型推杆的自由端设置有第一抱紧机构；

在所述机架上设置有位于行进定位装置的行进气缸活塞杆行进方向上的限位块。

所述侧方夹紧装置包括固定在所述机架上的侧推气缸支架，水平设置的侧推气缸固连在所述侧推气缸支架上，侧推气缸的活塞杆连接水平推杆，所述水平推杆的端部设置有第二抱紧机构。

所述侧方定位装置包括固定在所述机架上的侧推支架，所述侧推支架连接水平挡杆，所述水平挡杆的端部设置有第三抱紧机构。

所述第一抱紧机构、第二抱紧机构和第三抱紧机构的结构相同，在所述推杆端部均设置有凹槽，在所述凹槽内设置有连接在销轴上的活动轴承，在所述轴承两侧设置有垫片，在销轴端部设置有弹簧挡圈。

本实用新型提供的用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统，机构简单，使用方便。通过变频输送辊道对砂芯托盘进行初次粗定位，然后利用分布在砂芯托盘四周的侧方定位、夹紧装置和行进定位、夹紧装置对砂芯托盘再次进行精确定位，最终使砂芯托盘准确停止在上、下料工位，便于机器人夹具抓取砂芯。本实用新型特别适合应用在连续生产的砂芯自动化生产线上。经试验，在40～80盘/小时的生产率情况下，没有出现因托盘定位不精确导致机器人夹具损坏砂芯的现象，具有较高的可靠性，能够满足机器人在托盘上抓取和放置砂芯的要求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视示意图。

图3是图1的俯视示意图。

图4是本实用新型的侧方夹紧装置结构示意图。

图5是本实用新型的侧方定位装置结构示意图。

图6是本实用新型的行进定位/夹紧装置结构示意图。

图7是本实用新型的抱紧机构结构示意图。

图8是本实用新型的气动控制系统结构示意图。

具体实施方式

如图1-8所示，本实用新型所述用于上、下料工位砂芯托盘的精确定位系统，包括机架1，所述机架1位于上/下料工位处设置一段由变频电机控制的输送辊道2，所述输送辊道2两侧分别设置有两组成对安装的侧方夹紧装置3和侧方定位装置4，根据输送辊道2，可以增加或者减少侧方夹紧装置3和侧方定位装置4的数量，以能够准确进行侧方定位为准。所述输送辊道2两端沿行进方向分别设置有行进定位装置5和行进夹紧装置6。