[实用新型]一种飞机舱罩自动化吊运机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于飞机舱罩自动化生产设备技术领域，具体涉及一种飞机舱罩自动化吊运机械手。

背景技术

目前国内飞机制造行业迅猛发展，飞机零部件加工大多实现了自动化，但大型零部件各加工工序间的转递仍是大多采用手动行车操作，工人吊装劳动强度大，不仅危险因素多，吊运效率及定位精度都低。

国内现有的飞机舱罩吊装基本上都是采用人工手动控制行车操作。此种传统的吊装方式需要工人手动控制行车吊钩下降，再由工人将吊具挂在工件的适当位置，手动控制吊钩提升到一定高度，再手动控制吊车水平移动，由于吊钩钢丝绳属于柔性装置，为了降低工件的晃动，必须控制吊车的水平移动速度，导致生产效率低下，不适合大批量快速生产。另外工件的起落都是依靠人工控制，导致工件释放时定位精度极低，需要反复调整吊钩位置，不具备工件抓取一致性，甚至有时需要辅助工具帮助工件定位。其次，工件的吊运过程至少需要两人参与，相对自动化吊运人工成本大。

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供一种结构简单，无需人工，定位精准，运行平稳可靠，速度快，效率高的飞机舱罩自动化吊运机械手。

为了实现本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案，本实用新型包括机架，其特征在于：机架上设置有X轴横向移动装置，X轴横向移动装置上设置有Z轴竖向移动装置，Z轴竖向移动装置下端设置有抓手架，抓手架上通过调整电机设置有调整横轴，调整横轴的两端通过调整丝杠设置有夹爪。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过X轴横向移动装置控制夹爪整体左右移动；通过Z轴竖向移动装置控制夹爪上下移动；通过调整横轴和调整丝杠，可以调整抓手架两端的夹爪之间的距离，从而适应不同尺寸的飞机舱罩；无需人工，定位准确，运行平稳可靠，速度快，效率高。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是本实用新型Z轴竖向移动装置、抓手架和夹爪的整体结构示意图。

图4是图3的俯视图。

图5是图3的侧面剖视图。

图6是X轴横梁、Z轴竖直升降臂和设备架的整体结构示意图。

图7是图6的侧视图。

附图中1为机架、2为抓手架、3为Z轴竖向移动装置、4为夹爪、5为供电和信号传输系统、6为设备架、7为X轴横向移动装置、8为移动架、9为调整丝杠、10为调整横轴、11为X轴滑板、12为Z轴驱动电机、13为Z轴竖直升降臂、14为调整电机、15为T型减速机、16为滑块滑轨组、17为纵向丝杠、18为纵向驱动电机、19为Z轴丝杠、20为调整丝母、21为Z轴丝母、22为爪体、23为齿条、24为X轴直线轨道、25为X轴横梁、26为纵向丝母、27为X轴齿轮。

具体实施方式

本实用新型包括机架1，其特征在于：机架1上设置有X轴横向移动装置7，X轴横向移动装置7上设置有Z轴竖向移动装置3，Z轴竖向移动装置3下端设置有抓手架2，抓手架2上通过调整电机14设置有调整横轴10，调整横轴10的两端通过调整丝杠9设置有夹爪4。

所述X轴横向移动装置7包括X轴横梁25，X轴横梁25上设置有X轴直线轨道24，X轴直线轨道24侧方设置有齿条23；X轴直线轨道24上通过X轴滑块设置有X轴滑板11，X轴滑板11上设置有X轴驱动电机，X轴驱动电机上的X轴齿轮27与所述齿条23相啮合；所述Z轴竖向移动装置3设置于X轴滑板11上。

所述X轴横梁25上设置有设备架6，设备架6通过设备齿轮与所述齿条23相啮合，设备齿轮同设备架6上的设备移动电机相连；设备架6上设置有与所述X轴直线轨道24配合的设备滑块；设备架6上设置有供电和信号传输系统5。

所述Z轴竖向移动装置3包括Z轴竖直升降臂13，Z轴竖直升降臂13的一侧设置有Z轴丝杠19，Z轴竖直升降臂13上设置有与Z轴丝杠19相连的Z轴驱动电机12；所述X轴滑板11上设置有与Z轴丝杠19配合的Z轴丝母21。

所述调整电机14设置于Z轴竖直升降臂13的下端，调整电机14通过T型减速机15与所述调整横轴10相连；所述夹爪4通过调整丝母20与调整丝杠9相连。

所述夹爪4包括与调整丝母20相连的移动架8，移动架8和所述抓手架2之间通过滑块滑轨组16相连；所述移动架8上设置有纵向丝杠17；纵向丝杠17两端的螺纹反向设置；纵向丝杠17的两端均通过纵向丝母26与一爪体22相连；所述移动架8上设置有纵向丝杠17的纵向驱动电机18。