[实用新型]一种智能型上肢康复训练器

说明书

技术领域：

本实用新型属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种智能型上肢康复训练器，能够适用于偏瘫和/或其它因素引起的上肢运动障碍患者的康复/辅助训练。

背景技术：

据不完全统计，风病、脑瘫等幸存者中约有70％一80％的病人均遗留有不同程度的残疾；对于残疾患者特别是中风患者，针对其偏瘫部位的康复训练是十分重要和关键的医疗手段，实践证明，较早进行康复训练能够大大减少残疾的可能性。在偏瘫患者的康复医疗中，由于人类生活因素的影响，下肢康复一般都会达到一定程度的提高，而上肢康复却由于人的惰性，潜意识等原因导致伤残率居高不下，使患者终生遗憾。实验表明，正规的功能训练能促进中枢神经的重组和代偿，恢复患者的肢体运动功能，这为机器人辅助康复技术提供了重要的医学依据。借助智能化机器设备进行的康复训练，能够有效解决传统康复训练方法中存在的问题，不仅可以针对不同患者的病情制定训练方案，而且能够客观的记录训练过程中参数的一些数据，便于医师通过训练数据的分析优化调整治疗方案，并总结探索出中枢神经系统康复治疗的规律，同时智能化机器设备能大大减少辅助人员的工作强度，减少患者心里压力，提高训练兴趣。

现有技术中固定偏瘫康复训练器具大多数为功能单一的辅助器械，智能化程度不是很高，而且大多数是适用于瘫痪患者全身或下肢适用的，例如中国专利2014207753905公开的一种脑中风康复训练器，中国专利201420507546.1公开的一种上下肢主被动关节康复器，中国专利201420474844.5公开的一种水中手摇车式上下肢协同训练器等器材，体积大、质量重，无法单独适用于上肢康复训练。另外包括中国专利201410742188.7公开的一种适合肌力为I级的瘫痪上肢训练滑轮，中国专利201420422215.8公开的一种上肢训练辅助装置，中国专利201310177902.8公开的一种偏瘫患者上肢训练辅助器等训练装置，虽然是专门针对于上肢训练的器材，但是均存在训练模式单一、人机交互性差等缺陷，因此，发明人研究设计出一种智能型上肢康复训练器，具有主动训练、被动训练和阻力训练三种运动控制模式，并能记录训练过程中患者的各项生理信息和运动信息。

发明内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，设计一种智能型上肢康复训练器，能够进行三种模式下五个自由度的复合运动训练。

为了实现上述目的，本实用新型设计的智能型上肢康复训练器主体结构包括控制器、检测模块、动力驱动装置和训练器机构，控制器分别与检测模块和动力驱动模块电信息连接，检测模块和动力驱动模块嵌入式安装在训练器机构上；控制器为安装有控制系统的计算机，能够完成对训练器的控制和信息检测处理；检测模块包括肌力传感器、肌电传感器、空间位置传感器和压力传感器，能够采集传输训练器使用过程中患者的运动信息和生理信息以及训练器的作用力，同时形成记录予以输出；动力驱动装置包括两组带有伺服驱动系统的伺服电机，分别用以驱动训练器机构中外骨骼的肩关节和肘关节运动；训练器机构包括水平调节机构、高度调节机构、顶部连杆、肩部固定机构、外骨骼、上臂扎带和下臂扎带，外骨骼由自上而下通过运动副方式连接的肩关节、上臂连杆、肘关节、下臂连杆和手托构成，肩部固定机构的一端通过顶部连杆连接有高度调节机构和水平调节机构，分别用于调整上肢康复训练器水平和垂直方向的固定位置；肩部固定机构的另一端以运动副方式连接有外骨骼，外骨骼中的上臂连杆和下臂连杆上分别设置有上臂扎带和下臂扎带，用于患者上肢的固定穿戴；肩关节和肘关节上分别设置有动力驱动装置，动力驱动装置能够在控制器的作用下带动训练器机构辅助患者上肢进行被动式、主动式和/或阻力式康复训练。

优选的，所述水平调节机构为滑道式结构，能够在水平方向范围内滑动。

优选的，所述高度调节机构为伸缩式结构，能够在垂直方向范围内伸长或缩短。

优选的，所述上臂连杆和下臂连杆均为带有锁紧装置的抽拉式结构，能够根据不同患者需求进行长度调节。

进一步的，水平调节机构与高度调节机头相互配合用于调整固定整体上肢康复训练器。

本实用新型与现有技术相比，特别适宜上肢功能性障碍患者使用，能够根据不同患者的需求进行被动式、主动式和/或阻力式训练，达到针对性康复治疗效果；使用时能够精准定位贴合患者的上肢各个关节，避免错位的练习引起组织损伤和肌肉拉伤；该训练器结构简单，体积小，质量轻，使用方便，训练效果好，训练精度高，制造成本低，应用范围广。

附图说明：

图1为本实用新型的主体结构模块示意图。