[实用新型]一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗

说明书

技术领域

本实用新型涉及双绳抓斗领域，具体的说是一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗。

背景技术

抓斗，英文名grab。抓斗是以抓取泥沙及各种散装货物能启闭的斗。是一种主要靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具。抓斗靠左右两个组合斗或多个颚板的开合抓取和卸出散状物料的吊具，由多个颚板组成的抓斗也叫抓爪。

抓斗的用途广泛，比如抓斗可以运用于建筑地基的基坑挖掘、深坑挖掘及各种散货、泥、沙、煤、碎石的装载，也可用于各种规格的原木、木材、管道、圆桶等物体的抓取和装卸。总之，抓斗的运用领域极为广泛。

而现有抓斗在抓取物体的过程中，由于抓取物的不同，比如抓斗在抓取污泥、沙、煤和碎石等时，抓斗内壁会粘结众多垃圾污物，这样抓取的物体带来不必要的杂质，还可能加重抓斗的质量，加大电机的功率消耗，同时垃圾污物等还可能腐蚀抓斗。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型其提供了一种弥补现有抓斗无法自动清理抓斗内污物而造成抓斗质量加重、给抓斗带来腐蚀和给抓取的物体带来不必要杂质等的缺陷的新型抓斗，即一种自清理式抓斗。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁、支持绳、撑杆、下撑梁、斗瓣、滑轮、开闭带和清理装置，所述的斗瓣有六个，所述的清理装置位于六个斗瓣中部。

所述的清理装置包括转盘、定位板、边转齿轮、电机、转动板、转板气缸、清理气缸、旋动气缸和清理板，所述的转盘下部为扁平圆柱形下盘，所述的下盘外围设置有外转齿轮，下盘中部设置有转轴，所述的转轴上部设置有凸缘；所述的转动板整体为正六面体结构，转动板位于转盘下方，所述的转板气缸有六根，六根转板气缸顶部沿转盘轴线均匀铰接在转盘下端面，转板气缸底部沿转盘轴线均匀铰接在转动板上端面，工作时，六根转板气缸不同步伸缩，从而带动转动板朝任意方向小角度转动；所述的清理气缸有六根，每根清理气缸顶部均铰接在转动板下端面，所述的旋动气缸有六根，且旋动气缸顶部与转动板下端面相铰接，旋动气缸底部与清理气缸上部相铰接，工作时，旋动气缸伸缩带动清理气缸摆动，所述的清理板为圆弧形结构，清理板内侧与清理气缸顶部相铰接，清理板外侧固连有毛刷，工作时，清理气缸伸缩带动清理板沿清理气缸方向前后运动。

所述的上撑梁整体为正六面体，上撑梁上对称设置有一对支持绳，支持绳用于悬挂支撑上撑梁，上撑梁中部对称设置有一对平行槽；所述的撑杆为圆柱形结构，撑杆有六根，六根撑杆上端分别与上撑梁的六个面相铰接，工作时，六根撑杆可以绕上撑梁的六个面转动；所述的下撑梁整体为正六边体，下撑梁中部设置有圆形通孔，所述的六个斗瓣中部分别与六根撑杆下端相铰接，所述的六个斗瓣顶部分别与下撑梁的六个面相铰接，工作时，下撑梁上下运动带动六个斗瓣顶部绕下撑梁的六个面转动，六个斗瓣的中部绕六根撑杆下端相转动；下撑梁上表面设置有一对滑轮，所述的开闭带底端安装在一对滑轮上，开闭带顶端贯穿上撑梁的平行槽后与外部动力滑轮相连接，工作时，通过开闭带的运动带动下撑梁的上下运动，进而带动斗瓣以及撑杆的转动，进而控制斗瓣的开合。

所述转盘的转轴穿过下撑梁的圆形通孔，且下盘上端面与下撑梁的下端面相接触，从而转盘可以通过转轴的转动而绕下撑梁的轴线转动，所述的定位板整体为扁平方形结构，定位板一侧为圆柱形曲面，所述的定位板有一对，一对定位板沿转轴两侧对称布置，且定位板上端面与凸缘的下端面相接触，定位板下端面与下撑梁上端面相接触，一对定位板的圆柱形曲面与转轴的表面相贴合，定位板与下撑梁之间通过螺柱相连接，工作时，定位板对转盘起定位作用，转盘的转轴紧贴定位板的圆柱形曲面转动。

所述的电机固定在下撑梁上表面，所述的边转齿轮通过齿轮轴安装在下撑梁侧面，且边转齿轮与外转齿轮相啮合，所述的电机与齿轮轴之间通过皮带相连接，工作时，电机转动带动边转齿轮转动，进而带动与边转齿轮相啮合的外转齿轮转动，进而带动转盘旋转，转盘旋转进而带动与转板气缸相连接的转动板转动。

所述的每个斗瓣整体为“＞”形，斗瓣包括朝向左下方的圆弧部和朝向左上方的平直杆，六个斗瓣的圆弧部组成一个半球壳，圆弧部与平直杆的连接处设置有一号铰接孔，所述的平直杆顶端设置有二号铰接孔，撑杆下端通过一号铰接孔与斗瓣相连接，下撑梁通过二号铰接孔与斗瓣相连接，工作时，斗瓣通过一号铰接孔绕撑杆转动，斗瓣通过二号铰接孔绕下撑梁转动。