[实用新型]一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗

权利要求书

1.一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁(1)、支持绳(2)、撑杆(3)、下撑梁(4)、斗瓣(5)、滑轮(6)、开闭带(7)和清理装置(8)，其特征在于：所述的斗瓣(5)有六个，所述的清理装置(8)位于六个斗瓣(5)中部；其中：

所述的清理装置(8)包括转盘(81)、定位板(82)、边转齿轮(83)、电机(84)、转动板(85)、转板气缸(86)、清理气缸(87)、旋动气缸(88)和清理板(89)，所述的转盘(81)下部为扁平圆柱形下盘(811)，所述的下盘(811)外围设置有外转齿轮(812)，下盘(811)中部设置有转轴(813)，所述的转轴(813)上部设置有凸缘(814)；所述的转动板(85)整体为正六面体结构，转动板(85)位于转盘(81)下方，所述的转板气缸(86)有六根，六根转板气缸(86)顶部沿转盘(81)轴线均匀铰接在转盘(81)下端面，转板气缸(86)底部沿转盘(81)轴线均匀铰接在转动板(85)上端面；所述的清理气缸(87)有六根，每根清理气缸(87)顶部均铰接在转动板(85)下端面，所述的旋动气缸(88)有六根，且旋动气缸(88)顶部与转动板(85)下端面相铰接，旋动气缸(88)底部与清理气缸(87)上部相铰接，所述的清理板(89)为圆弧形结构，清理板(89)内侧与清理气缸(87)顶部相铰接，清理板(89)外侧固连有毛刷(891)。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的上撑梁(1)整体为正六面体，上撑梁(1)上对称设置有一对支持绳(2)，上撑梁(1)中部对称设置有一对平行槽(11)；所述的撑杆(3)为圆柱形结构，撑杆(3)有六根，六根撑杆(3)上端分别与上撑梁(1)的六个面相铰接；所述的下撑梁(4)整体为正六边体，下撑梁(4)中部设置有圆形通孔(41)，所述的六个斗瓣(5)中部分别与六根撑杆(3)下端相铰接，所述的六个斗瓣(5)顶部分别与下撑梁(4)的六个面相铰接；下撑梁(4)上表面设置有一对滑轮(6)，所述的开闭带(7)底端安装在一对滑轮(6)上，开闭带(7)顶端贯穿上撑梁(1)的平行槽(11)后与外部动力滑轮相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述转盘(81)的转轴(813)穿过下撑梁(4)的圆形通孔(41)，且下盘(811)上端面与下撑梁(4)的下端面相接触，所述的定位板(82)整体为扁平方形结构，定位板(82)一侧为圆柱形曲面，所述的定位板(82)有一对，一对定位板(82)沿转轴(813)两侧对称布置，且定位板(82)上端面与凸缘(814)的下端面相接触，定位板(82)下端面与下撑梁(4)上端面相接触，一对定位板(82)的圆柱形曲面与转轴(813)的表面相贴合。

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的电机(84)固定在下撑梁(4)上表面，所述的边转齿轮(83)通过齿轮轴安装在下撑梁(4)侧面，且边转齿轮(83)与外转齿轮(812)相啮合，所述的电机(84)与齿轮轴之间通过皮带相连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，其特征在于：所述的每个斗瓣(5)整体为“＞”形，斗瓣(5)包括朝向左下方的圆弧部(51)和朝向左上方的平直杆(52)，六个斗瓣(5)的圆弧部(51)组成一个半球壳，圆弧部(51)与平直杆(52)的连接处设置有一号铰接孔(53)，所述的平直杆(52)顶端设置有二号铰接孔(54)，撑杆(3)下端通过一号铰接孔(53)与斗瓣(5)相连接，下撑梁(4)通过二号铰接孔(54)与斗瓣(5)相连接。