[实用新型]环形物体抓持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种物体抓持装置，具体地说，涉及一种对环形物体进行抓持的装置。

背景技术

工业活动中，通常需要将物品从一个工位搬运到另一个工位，搬运工作通常有抓持装置完成。抓持装置有助于实现自动化和智能化生产，可以提高生产效率和生产质量，减少劳动力，降低人工成本，并能有效降低由工人操作引起的安全隐患。

环形物品，是指圆形、空心状物品。由于其结构的特殊性，对抓持装置有特殊要求。现有抓持环形物体的装置大多是通过抓夹外径来实现搬运，装置规格大；且其抓持部件多为爪、钩状结构，抓取过程中易造成对物品损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种体积小、搬运效果稳定、搬运效率高的环形物体抓持装置。

本实用新型的技术方案是：环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，机械臂可以为两个、三个、四个或更多个，机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；直线运动机构可带动夹块底座在机械臂所形成的半径范围内直线运动。夹块相对机械臂的位置一致，保证多个夹块的运动一致。抓取环形物体时，槽口与环形物体的内径相对，完成抓取。

优选的是：直线运动机构包括伺服电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带；夹块底座与同步带相连，电机通过同步带带动抓持机构直线运动。

更进一步的，机械臂为长方柱体，其上端面和一侧侧面均设置有滑动轨道，夹块底座的下方和侧方均设置有滑块，夹块底座通过滑块安装在滑动轨道上，沿滑动轨道直线运动。

更进一步的，机械臂内部为中空结构，主动同步带轮、从动同步带轮和同步带均安装在机械臂内部，沿机械臂侧壁设置有贯通的通槽，夹块底座穿过通槽内部并固定在同步带指定位置。

优选的是：直线运动机构包括电缸，夹块底座安装在电缸滑块上。

优选的是：以法兰为基点，机械臂延伸方向与水平面呈向上的倾角，多个机械臂的倾角相同。

本实用新型的有益效果是：

(1)夹块的运动方式为：由中心向外扩张。该方案与由外向内的运动方式相比，可减小夹持与卸载动作的运动半径，从而减小机体的体积，降低制造成本。

(2)直线运动机构带动夹块运动，夹块运动半径可控，当环形物体内径尺寸发生变化时，直线运动机构可自动精确控制抓持机构运动行程，调节方便。

(3)不通过夹取或勾取的方式，通过槽口卡住环形物体内径的方式抓取，避免对环形物体的损坏。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的结构示意图。

图2为本实用新型实施例1剖视图。

图3为夹块结构示意图。

图4为本实用新型实施例2结构示意图。

其中1.1-法兰，1.2-机械臂，2.1-夹块，2.2-夹块底座，2.21-下槽边，2.22-上槽边，2.23-侧壁，2.3-滑块A，2.4滑动轨道A，2.5-滑块B，2.6-滑动轨道B，2.7-同步带压板，3.1-伺服电机，3.2-主动同步带轮，3.3-同步带，3.4-小轴，3.5-从动同步带轮，3.6-张紧螺钉，4.1-电缸滑块，4.2-电缸

具体实施方式

实施例1

环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰1.1四个机械臂1.2，机械臂1.2以法兰1.1为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置。每个机械臂1.2上安装有一套抓持机构和直线运动机构；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动。

直线运动机构包括伺服电机3.1、主动同步带轮3.2、从动同步带轮3.5和同步带3.3；抓持机构包括夹块2.1和夹块底座2.2，夹块2.1具有槽口，槽口朝向机械臂1.2外侧，夹块2.1底部安装在夹块底座2.2上。夹块底座2.2与同步带相连，电机通过主动同步带轮3.2带动同步带3.3运动，并通过同步带3.3带动抓持机构直线运动。机械臂1.2为长方柱体，其上端面设置有滑动轨道A2.4，侧面设置有滑动轨道B2.5，夹块底座2.2的下方和侧方分别设置有滑块A2.3和滑块B2.5，分别安装在滑动轨道A2.4和滑动轨道B2.5上，滑块沿滑动轨道直线运动。