[实用新型]环形物体抓持装置

权利要求书

1.环形物体抓持装置，包括架体、抓持机构和直线运动机构，架体包括单个法兰和至少两个机械臂，所述机械臂以法兰为中心，向外延伸，呈圆周均布环绕布置；直线运动机构控制抓持机构沿直线来回运动，其特征在于：每个机械臂上安装有一套抓持机构和直线运动机构；所述抓持机构包括夹块和夹块底座，夹块具有槽口，槽口朝向机械臂外侧，夹块底部安装在夹块底座上，夹块底座与直线运动机构相连；所述夹块相对机械臂的位置一致。

2.如权利要求1所述的环形物体抓持装置，其特征在于：所述直线运动机构包括伺服电机、主动同步带轮、从动同步带轮和同步带；夹块底座与同步带相连，电机通过同步带带动抓持机构直线运动。

3.如权利要求2所述的环形物体抓持装置，其特征在于：所述机械臂为长方柱体，其上端面和一侧侧面均设置有滑动轨道，夹块底座的下方和侧方均设置有滑块，夹块底座通过滑块安装在滑动轨道上，沿滑动轨道直线运动。

4.如权利要求3所述的环形物体抓持装置，其特征在于：机械臂内部为中空结构，主动同步带轮、从动同步带轮和同步带均安装在机械臂内部，沿机械臂侧壁设置有贯通的通槽，夹块底座穿过通槽内部并固定在同步带指定位置。

5.如权利要求1所述的环形物体抓持装置，其特征在于：所述直线运动机构包括电缸，夹块底座安装在电缸滑块上。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的环形物体抓持装置，其特征在于：以法兰为基点，机械臂延伸方向与水平面呈向上的倾角，多个机械臂的倾角相同。