[实用新型]一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种沙棘采摘机器人，尤其是涉及一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置。

背景技术

与其它果蔬产业相比，沙棘虽具有抗逆性强和繁殖材料广等特点，但也存在明显不足，如枝条刺多且硬、果实小、果柄短、果皮薄，导致果实难采摘。

现有技术中，沙棘采摘作业基本上还是手工完成。随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本大大提高。国内每年都存在大量沙棘由于无人采摘而浪费的情况，严重影响了经济效益，困扰着沙棘产业的迅速发展。为了克服这些缺点，发展自动化收获技术，研究开发沙棘采摘机器人成为十分急迫的事情。本实用新型可安装于沙棘采摘机器人机械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置，可安装于沙棘采摘机器人机械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。

本实用新型为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置，包括固定台、移动台、液压缸和复数个剪切单元，移动台可滑动设置在固定台上方，所述的剪切单元包括上刀刃和下刀刃，上刀刃通过上刀刃夹具安装在移动台上，下刀刃通过下刀刃夹具固定安装在固定台上，所述的移动台由液压缸驱动相对于固定台水平滑动，从而带动上刀刃相对下刀刃水平移动，完成对沙棘果枝的剪切动作。

进一步地，在固定台上设有滑台，在移动台上设有滑槽，所述滑槽与滑台相配合安装，移动台在滑台滑槽的导向下相对于固定台水平滑动。

进一步地，所述的滑台和滑槽的横截面均呈燕尾形。

进一步地，在上刀刃夹具上还设有用于将上刀刃向下刀刃方向压紧的的压缩弹簧。

进一步地，在移动台上设有缺口，液压缸的缸体设置在固定台上与缺口对应的位置，液压缸的活塞杆与移动台相连接，所述缺口的大小至少要满足移动台的移动能够实现剪切动作。

有益效果：

根据本实用新型，以液压缸驱动复数个剪切单元同时动作，可快速剪切沙棘果枝，提高沙棘采摘效率。进一步通过压紧弹簧增强剪切力，可进一步增强剪切力度，提高采摘效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图中，1、液压缸，2、移动台，3、固定台，4、压紧弹簧，5、上刀刃，6、下刀刃，7，上销钉、8、滑台，9、上刀刃夹具，10、下刀刃夹具，11、下销钉，12、缺口。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步具体详细的说明。

如图所示，一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置，可安装于沙棘采摘机器人机械臂的末端，用于批量剪切沙棘果枝。

一种沙棘采摘机器人的液压剪切装置，包括固定台3、移动台2、液压缸1和复数个剪切单元，移动台2可滑动设置在固定台3上方，所述的剪切单元包括上刀刃5和下刀刃6，上刀刃5通过上刀刃夹具9固定安装在移动台2上，下刀刃6通过下刀刃夹具10固定安装在固定台3上。

上刀刃夹具9和下刀刃夹具10分别通过上销钉7和下销钉11固定在移动台2和固定台3上。

所述的移动台2由液压缸1驱动相对于固定台3水平滑动，从而带动上刀刃5相对下刀刃6横向水平移动，完成对沙棘果枝的剪切动作。

为了保证上刀刃5和下刀刃6之间的剪切间隙，以增强剪切力。还设有用于将上刀刃5向下刀刃6方向压紧的压紧弹簧4。所述的压紧弹簧4可套设在带有托座的螺栓上，通过旋紧螺栓压缩压紧弹簧4，从而使压紧弹簧4获得预紧力，向上刀刃夹具9及上刀刃5施加向下靠近下刀刃6的压紧力。

为了保证剪切动作的准确性，在固定台3上设有滑台8，在移动台2上设有滑槽，所述滑槽与滑台8相配合安装，移动台2在滑台滑槽的导向下相对于固定台3水平移动。滑台8和滑槽的横截面优选燕尾形。

为了使结构紧凑，在移动台2上设有缺口12，液压缸1的缸体设置在固定台上与缺口12对应的位置，液压缸1的活塞杆与移动台2相连接，所述缺口12的大小至少能满足移动台的移动能够实现剪切动作。