[实用新型]一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种沙棘采摘机器人，尤其是涉及一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构。

背景技术

与其它果蔬产业相比，沙棘虽具有抗逆性强和繁殖材料广等特点，但也存在明显不足，如枝条刺多且硬、果实小、果柄短、果皮薄，导致果实难采摘。

现有技术中，沙棘采摘作业基本上还是手工完成，人工采用手捋、剪枝、砍杆等方法进行采摘，效率低、果实破碎率高，并且随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本大大提高。国内每年都存在大量沙棘由于无人采摘而浪费的情况，严重影响了经济效益，困扰着沙棘产业的迅速发展。为了克服这些缺点，发展自动化收获技术，研究开发沙棘采摘机器人是十分急迫的事情。本实用新型可应用于沙棘采摘机器人以实现对沙棘果枝的夹持，从而为沙棘采摘机器人实现其余的动作（剪切等）做好协同准备。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，可安装于沙棘采摘机器人机械臂的末端，轻柔夹持沙棘果枝，有效降低沙棘采摘时的碎果率。

本实用新型为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，包括固定板、移动板、气压缸和复数个夹持单元，移动板可滑动设置在固定板上方，所述的夹持单元包括上指和下指，上指和下指相对应分别固定安装在移动板和固定板上，所述的移动板由气压缸驱动相对于固定板水平滑动，从而带动上指相对下指水平移动，完成对沙棘果枝的夹持动作。

进一步地，在所述的移动板上设有缺口，固定板上对应缺口的位置设有气压缸安装架，气压缸的缸体固定在气压缸安装架上，气压缸的活塞伸出杆穿过气压缸安装架后与移动板固定连接。

进一步地，气压缸的活塞伸出杆通过一块立板与移动板固定连接，，在气压缸的活塞伸出杆上位于立板和气压缸安装架之间的部分套装有起缓冲作用的压缩弹簧。

进一步地，在固定板上设有滑台，在移动板上设有滑槽，所述滑槽与滑台相配合安装，移动板在滑台滑槽的导向下相对于固定板水平移动。

进一步地，所述的滑台和滑槽的横截面均呈燕尾形。

有益效果：

本实用新型采用气压缸驱动的方式，便于轻柔夹持沙棘果枝，有效降低碎果率。

通过压缩弹簧的设置实现缓慢加力，进一步提高夹持的轻柔性，降低采摘沙棘时的碎果率。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步具体详细的说明。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1的侧视图。

图中，1、下指，2、上指，3、移动板，4、固定板，5、立板，6、压缩弹簧，7、缺口，8、气压缸安装架，9、气压缸，901、气缸的空气进出口，10、滑台，11、滑台固定螺栓，12、下指固定螺栓，13、上指固定螺栓。

具体实施方式

如图所示，一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，包括固定板4、移动板3、气压缸9和复数个夹持单元。

移动板3可滑动设置在固定板4上方，所述的夹持单元包括上指2和下指1，上指2和下指1分别通过上指固定螺栓13和下指固定螺栓12相对应分别固定安装在移动板3和固定板4上。

所述的移动板3由气压缸9驱动相对于固定板4水平滑动，从而带动上指2相对下指1水平移动，完成对沙棘果枝的夹持动作。

本实施方式中，在移动板3上设有缺口7，固定板4上对应缺口7的位置设置气压缸安装架8，气压缸9的缸体固定在气压缸安装架8上，气压缸9的活塞伸出杆穿过气压缸安装架8后与移动板3固定连接。

气压缸9的活塞伸出杆通过一块立板5与移动板3固定连接，在气压缸9的活塞伸出杆上，位于立板5和气压缸安装架8之间的部分套装有起缓冲作用的压缩弹簧6。

在固定板4上设有滑台10，滑台10，通过滑台固定螺栓11固定在固定板4上，在移动板3上设有滑槽，滑槽与滑台10相配合安装，移动板3在滑台滑槽的导向下相对于固定板4水平移动。

本实施方式中，滑台10和滑槽的横截面均呈燕尾形。