[实用新型]一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构

权利要求书

1.一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：包括固定板（4）、移动板（3）、气压缸（9）和复数个夹持单元，移动板（3）可滑动设置在固定板（4）上方，所述的夹持单元包括上指（2）和下指（1），上指（2）和下指（1）相对应分别固定安装在移动板（3）和固定板（4）上，所述的移动板（3）由气压缸（9）驱动相对于固定板（4）水平滑动，从而带动上指（2）相对下指（1）水平移动，完成对沙棘果枝的夹持动作。

2.根据权利要求1所述的一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：在所述的移动板（3）上设有缺口（7），固定板（4）上对应缺口（7）的位置设有气压缸安装架（8），气压缸（9）的缸体固定在气压缸安装架（8）上，气压缸（9）的活塞伸出杆穿过气压缸安装架（8）后与移动板（3）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：气压缸的活塞伸出杆通过一块立板（5）与移动板（3）固定连接，在气压缸（9）的活塞伸出杆上位于立板（5）和气压缸安装架（8）之间的部分套装有起缓冲作用的压缩弹簧（6）。

4.根据权利要求1所述的一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：在固定板（4）上设有滑台（10），在移动板（3）上设有滑槽，所述滑槽与滑台（10）相配合安装，移动板（3）在滑台滑槽的导向下相对于固定板（4）水平移动。

5.根据权利要求4所述的一种沙棘采摘机器人的柔性夹持机构，其特征在于：所述的滑台（10）和滑槽的横截面均呈燕尾形。