[实用新型]一种自动化取件机械手轨道结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化取件机械手轨道结构，属于钣金冲压加工辅助设备技术领域。

背景技术

钣金冲压作业过程中的退料方式有很多种，对于结构较为简单的冲压件加工推料，只需在冲压模具的底部设置弹性退料机构，将冲压完成后的冲压件顶出使之从下模上自然脱落即可；对于一些结构较为复杂或加工精度较高的冲压件，则需要配备机械手进行退料，具体地如多工位级进模加工作业过程中，都需要配备机械手用于取放冲压件，使之在不同工位或工序间按照预定的运动方式流转；机械手在多工位级进模加工作业过程中的具体应用，类似地可以参考中国专利文献CN102716971B中所公开的圆弧套片自动化加工工艺。此外，为了实现自动化流水线作业，也需要使用机械手将冲压件规整地取出并放置在预定的下一道工序的起始位置处。现有技术中公开了多种结构的冲压加工取放机械手，机械手在作业的过程中必然要对位移量和运动轨迹作出严格地限定和控制：具体地方法之一，如中国专利文献CN104043753A中所公开的冲压取放料机械手装置，和中国专利文献CN104722671A中所公开的冲压上下料机械手，其中主要通过伺服电机配合丝杆控制机械手的位移量；具体地方法之二，如中国专利文献CN102528799A中所公开的自动冲压生产机械手，其主要通过伺服电机驱动齿轮配合齿条控制机械手的位移量。上述技术方案中的机械手存在拆装困难的不足，不利于机械手的更换和维护作业，因此有必要提供一种便于拆装的机械手以便于进行更换和维护作业。

发明内容

本实用新型正是针对现有技术存在的不足，提供一种自动化取件机械手轨道结构，能够克服传统冲压取放件机械手不便于拆装的缺陷，从而便于进行更换和维护作业。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案如下：

一种自动化取件机械手轨道结构，包括：驱动壳体和穿过所述驱动壳体的驱动杆，所述驱动壳体侧壁上设置有套装在所述驱动杆外的驱动导套，所述驱动杆的端部设置有运动基座，所述运动基座上活动设置有连接臂；

所述驱动壳体外侧还设置有平行于所述驱动杆且竖直设置的限位基座，所述限位基座由活动上挡板和固定下挡板构成，所述活动上挡板的一端通过通过转轴与所述固定下挡板的一端连接，所述活动上挡板的另一端通过通过销柱与所述固定下挡板的另一端连接，所述活动上挡板和所述固定下挡板之间的间隙构成限位导槽；所述限位导槽内设置有限位运动块，所述限位运动块固设于所述连接臂上。

作为上述技术方案的改进，所述连接臂包括安装端和作业端，所述连接臂的作业端设置有取放件模块，所述连接臂的安装端设置有纵向滑杆，所述运动基座上设置有垂直于所述驱动杆的纵向滑孔，所述纵向滑孔的截面形状与所述纵向滑杆的截面形状相同，所述纵向滑杆位于所述纵向滑孔内。

作为上述技术方案的改进，所述限位导槽包括平行于所述驱动杆的直线运动段和连接所述直线运动段的下降运动段，所述下降运动段为圆弧形，所述转轴位于所述下降运动段的端部，所述销柱位于所述直线运动段的端部。该改进是通过所述限位导槽限定所述取放件模块进行一种具体常用的机械手运动作业方式，即：所述取放件模块运动到多工位级进模内然后下降取件，取件完成抬升然后退出多工位级进模。

本实用新型与现有技术相比较，本实用新型的实施效果如下：

本实用新型所述的一种自动化取件机械手轨道结构，通过取下所述销柱即可使所述活动上挡板围绕所述转轴旋转，从而打开所述限位基座的所述限位导槽，即可取出位于所述限位导槽内的所述连接臂以及安装于所述连接臂上的所述取放件模块，可以快捷方便地更换和维护所述连接臂及所述取放件模块。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种自动化取件机械手轨道结构的立体结构示意图；

图2为本实用新型所述的一种自动化取件机械手轨道结构的平视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合具体的实施例来说明本实用新型的内容。