[实用新型]一种地质雷达障碍物自动躲避系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种隧道病害隐患检测领域，具体地说，是涉及一种地质雷达障碍物自动躲避系统。

背景技术

目前，隧道病害隐患检测多采用地质雷达。进行检测时，由专门一个人手持天线，站在机械或台车上，贴上二衬混凝土面，下面一个人持主机。若遇到障碍物(诸如风机、灯管等)，通过人的调节来避开障碍物。其自动化程度低，无法摆脱对人的依赖；

为实现隧道检测的自动化，人们研发了一种无人操作的车载隧道检测系统。其由于在无人的车载检测装置上，为非人工操作地质雷达的天线，无法实现躲避障碍物。因此，需要研究一种地质雷达天线的自动躲避系统。

实用新型内容

针对现有技术之不足，本实用新型提供了一种地质雷达障碍物自动躲避系统。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种地质雷达障碍物自动躲避系统，其包括可转动的连接在隧道检测车上的多级伸缩装置，地质雷达天线安装于所述多级伸缩装置顶端；设置于所述地质雷达天线上的障碍物检测装置，所述障碍物检测装置用于检测所述地质雷达天线检测范围内有无障碍物；与所述多级伸缩装置侧部可转动的相连接的转动控制装置，所述转动控制装置用于控制所述多级伸缩装置的转动；和与所述多级伸缩装置及所述转动控制装置相连接的电液控制装置；所述障碍物检测装置和电液控制装置连接至主机，所述主机用于接收所述障碍物检测装置检测到的障碍物信息，并通过所述电液控制装置控制所述多级伸缩装置和/或所述转动控制装置的伸缩，使所述地质雷达天线与混凝土面始终保持特定的距离并躲避障碍物。

根据一个优选的实施方式，所述障碍物检测装置包括第一红外阵列感应器、第二红外阵列感应器和毫米级超声波测距仪。

根据一个优选的实施方式，所述第一红外阵列感应器设置于所述地质雷达天线的正面；所述第二红外阵列感应器设置于所述地质雷达天线的侧面；所述毫米级超声波测距仪设置于所述地质雷达天线的顶部。

根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置可转动的铰接于所述隧道检测车上。

根据一个优选的实施方式，所述转动控制装置为液压千斤顶；其底端可转动的铰接于所述隧道检测车上，其顶端可转动的铰接于所述多级伸缩装置的侧部，通过所述液压千斤顶中伸缩杆的伸缩控制所述多级伸缩装置的转动。

根据一个优选的实施方式，所述主机为单片机。

根据一个优选的实施方式，所述电液控制装置为电液控制阀。

根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为两级伸缩式液压缸。

根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为三级伸缩式液压缸。

根据一个优选的实施方式，所述多级伸缩装置为四级伸缩式液压缸。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过障碍物检测装置检测地质雷达天线与混凝土面的距离、并自动向主机传达信息，再由主机通过电液控制装置控制多级伸缩装置和/或转动控制装置的伸缩，使地质雷达天线能够与混凝土面始终保持特定的距离；另外，通过障碍物检测装置检测前进方向障碍物的距离(在卡车最大限定时速范围内和液压杆最大收缩时速范围内的安全距离)并动向主机传达信息，再由主机通过电液控制装置控制多级伸缩装置和/或转动控制装置的伸缩，使地质雷达天线能够成功躲避障碍物。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中障碍物检测装置安装结构示意图；

图3为本实用新型中多级伸缩装置为四级伸缩式液压缸的结构示意图；

图4为本实用新型中地质雷达天线运行轨迹示意图；

图5为本实用新型中地质雷达障碍物自动躲避系统的运行流程。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1-多级伸缩装置，2-障碍物检测装置，3-转动控制装置，4-地质雷达天线，110-第一级油缸，120-第二级油缸，130-第三级油缸，140-第四级油缸，150-第一铰接板，151-铰接孔，210-第一红外阵列感应器，220-第二红外阵列感应器，230-毫米级超声波测距仪，A、B、C、D、E、F-进出油口，G-油管。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。