[实用新型]一种桁架机器人夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，具体是一种桁架机器人夹持装置。

背景技术

当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等，其中，桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中。

然而现有桁架机器人的焊接用夹持装置主要是实心钢材，其不足在于在这种夹具上焊接产品时，无法对产品底部及其它遮挡处施焊，必然要进行工艺分解、重复装夹，导致生产效率低下；而且还存在装夹和拆卸不方便的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，操作灵活，安全可靠，装夹与拆卸方便，实现工件多方位焊接的桁架机器人夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架机器人夹持装置，包括底板，所述底板一端相对设有第一气缸与第二气缸，所述第一气缸的活塞杆与第二气缸的活塞杆在同一轴线上，所述底板的另一端相对设有第三气缸与第四气缸，所述第三气缸的活塞杆与第四气缸的活塞杆在同一轴线，并且平行于所述第一气缸与第二气缸的轴线，所述底板中央为焊接区，所述焊接区对应于工件所需焊接的部位设置有镂空区域，所述底板两侧中心处穿设有转轴，转轴两端转动设置在固定杆内，其中一侧的固定杆上设置有驱动转轴转动的驱动电机，另一侧的固定杆上设置有用于锁紧转轴的抱刹装置。

进一步的，所述第一气缸与第二气缸的活塞杆均为三段式阶梯轴，所述第一气缸与第二气缸之间设有带轴孔的第一限位块，所述轴孔的直径大于所述三段式阶梯轴的第一段轴直径且小于第二段轴的直径。

进一步的，所述第三气缸与第四气缸的活塞杆均为三段式阶梯轴，所述第三气缸与第四气缸之间设有带轴孔的第二限位块，所述轴孔的直径大于所述三段式阶梯轴的第一段轴直径且小于第二段轴的直径。

进一步的，所述第一气缸、第二气缸、第三气缸和第四气缸均通过与底板螺栓连接的垫板固定在所述底板上。

进一步的，所述驱动电机通过固定杆上的减速箱与转轴一端连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：第一气缸的活塞杆与同侧的第三气缸的活塞杆穿入工件一侧的夹持孔，然后第二气缸的活塞杆与同侧的第四气缸的活塞杆穿入工件另一侧的夹持孔，这样工件的两侧均被固定，工件就夹持在底板中央的焊接区内了；由于焊接区对应于工件所需焊接的部位设置有镂空区域，就能在焊接工件表面的时候，同时对工件的底面进行焊接；通过驱动电机驱动底板旋转，就能实现工件的全方位焊接，操作灵活方便，装夹稳定可靠，拆卸方便，自动化程度高，大大提高了生产效率；底板旋转到合适的位置后，通过抱刹装置锁紧转轴，然后进行焊接，过程安全可靠；焊接完毕后，旋转底板到合适位置处，只需退出活塞杆就能轻松取出工件。本实用新型结构简单，操作灵活，安全可靠，装夹稳定可靠，拆卸方便，自动化程度高，实现工件多方位焊接。

附图说明

图1为一种桁架机器人夹持装置底面的结构示意图。

图2为一种桁架机器人夹持装置侧视的结构示意图。

图中：1-第一气缸，2-第二气缸，3-第三气缸，4-第四气缸，5-第一限位块，6-第二限位块，7-底板，8-镂空区域，9-三段式阶梯轴，10-固定杆，11-转轴，12-抱刹装置，13-减速箱，14-驱动电机，15-垫板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种桁架机器人夹持装置，包括底板7，所述底板7一端相对设有第一气缸1与第二气缸2，所述第一气缸1的活塞杆与第二气缸2的活塞杆在同一轴线上，所述底板7的另一端相对设有第三气缸3与第四气缸4，所述第三气缸3的活塞杆与第四气缸4的活塞杆在同一轴线，并且平行于所述第一气缸1与第二气缸2的轴线，所述底板7中央为焊接区，所述焊接区对应于工件所需焊接的部位设置有镂空区域8，所述底板7两侧中心处穿设有转轴11，转轴11两端转动设置在固定杆10内，其中一侧的固定杆10上设置有驱动转轴11转动的驱动电机14，另一侧的固定杆10上设置有用于锁紧转轴11的抱刹装置12。