[实用新型]一种桁架机器人行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种桁架机器人行走机构。

背景技术

当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等。

桁架式移动机器人中通常会采用水平行走机构，现有一种水平行走机构，包括有支架，通过角铁设置的沿工作平台上的方管垂直导轨四个面滑动的行走轮，通过移动压板与支架固定连接的同步齿形带，支架下端还连接有机械手臂，在方管垂直导轨下直角边沿处至少设置有一个与行走轮同步运行的辅助轮，该辅助轮通过辅助轮支架固定连接在支架上。但其在实际应用中存在以下缺陷：同一角铁上设置有多行走轮，导致其结构不稳，存在一定安全隐患；所安装的导向轮过多，提高了安装维护成本；行走机构收到角铁大小的限制，难以满足正常工作的要求；由于该机构自身结构的限制，承重力较差，对工作过程会造成较多不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单合理，施工操作方便，运行平稳，安全可靠的桁架机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架机器人行走机构，包括设置在桁架横梁上水平移动的框架结构和行走轮，所述框架结构包括顶板、侧板和安装底板，行走轮包括上侧行走轮、下侧行走轮和顶部行走轮，所述顶板底面四周对称布设有四个顶部行走轮，顶板底端两侧分别对称连接有侧板，所述侧板与顶板相互垂直设置，侧板顶端设置有顶外沿板，侧板通过顶外沿板与顶板的底面固定连接，侧板内侧壁四周对称布设有两个上侧行走轮和两个下侧行走轮，侧板底端设置有底外沿板，侧板通过底外沿板与安装底板上表面固定连接，所述顶板上端设置有多个吊环，顶板两侧底部固定设置有挡板，挡板上通过螺纹穿设调节螺栓，调节螺栓顶端与顶外沿板侧端抵触连接。

进一步的，所述安装底板底端设置有多个安装孔。

进一步的，所述顶板与顶外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

进一步的，所述顶板与底外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

进一步的，所述侧板的顶端外侧与顶外沿板之间设置有多个上加强筋。

进一步的，所述侧板的底端外侧与底外沿板之间设置有多个下加强筋。

进一步的，所述侧板、顶外沿板和底外沿板为一体成型制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用顶板、侧板和安装底板组成的框架结构，结构安装牢靠，加工制造方便；侧板、顶外沿板和底外沿板一体成型，整体并呈“U”型，结构简答，组装方便；顶部行走轮与桁架横梁上表面接触，上侧行走轮与桁架横梁上端侧壁表面接触，下侧行走轮与桁架横梁下端侧壁表面接触连接，上述各个行走轮将框架结构平稳地限定在桁架横梁上，实现了沿桁架横梁的水平移动；通过调节螺栓调节两侧板之间的距离，确保两侧的行走轮均与桁架横梁侧面抵触连接，保证装置的运行可靠，避免间隙过大导致机构运行不平稳；改进了原有桁架横梁四面均设置行走轮的结构，减小行走阻力，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。综上，本实用新型结构简单合理，施工操作方便，运行平稳，安全可靠，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。

附图说明

图1为一种桁架机器人行走机构的结构示意图。

图中：1-顶板，2-顶部行走轮，3-挡板，4-调节螺栓，5-上侧行走轮，6-侧板，7-侧行走轮，8-安装底板，9-桁架横梁，10-吊环，11-上加强筋，12-顶外沿板，13-底外沿板，14-下加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。