[实用新型]机械手臂传动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手臂的技术领域，特别涉及对机械手臂传动结构的改进。

背景技术

机械手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有的机械手臂如图1所述，包括安装在底座100上的转动臂200、动力源300、手抓部400和电缆500，转动臂200一般由两种，一种沿径向转动，一种沿轴向转动，通过动力源300带动转动臂200转动，通过手抓部400抓取工件。然而习用的动力源300一般由电机通过中间传动机构（比如皮带）和齿轮箱的输入轴相连，齿轮箱的输出轴则和转动臂200相连，从而带动转动臂200转动。该习用的设计必然导致动力源300的体积过大，不适合在空间狭小的范围内进行作业。

再者电缆500习用的安装方式一般沿转动臂200的外侧壁安装，然而对于沿轴向转动的转动臂200来说，与其连接的电缆500必然会随着转动臂200的旋转而受到拉扯的力，长时间的使用对电缆500必然造成影响。

鉴于此，本发明人为此研制出机械手臂传动结构，有效的解决了上述问题，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型提供的机械手臂传动结构，占用空间小，适合在狭小的空间内工作，并且电缆置于转动臂内，延长了电缆的使用寿命。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

机械手臂传动结构，包括安装在底座上的至少一轴向转动臂、一轴向旋转动力源，以及手抓部和电缆，手抓部安装在机械手臂的末端，轴向旋转动力源包括第一齿轮箱和第一驱动电机，轴向转动臂固设在第一齿轮箱的轴向输出轴的一端并与轴向输出轴同轴布置，第一驱动电机的转轴直接和第一齿轮箱的输入轴固设连接，第一齿轮箱的轴向输出轴为空心轴，轴向转动臂具有内部空腔，电缆从输出轴和轴向转动臂内部穿过。

所述手抓部亦通过另一组所述的轴向旋转动力源带动其轴向旋转，与手抓部连接的电缆亦从该轴向旋转动力源的轴向输出轴的内部穿入。

所述轴向转动臂和底座之间还安装有至少一径向转动臂，径向转动臂通过径向旋转动力源驱动，径向旋转动力源包括第二齿轮箱和第二驱动电机，第二驱动电机的转轴直接与第二齿轮箱的输入轴固设连接，径向转动臂形成左右两块安装板，通过左右两块安装板分别安装在第二齿轮箱的径向输出轴的两端。

所述径向转动臂和轴向转动臂呈箱型结构，电缆从箱型结构内穿过。

所述轴向转动臂和底座之间至少安装有二个径向转动臂，前径向转动臂的径向旋转动力源安装在后径向转动臂的箱型结构内。

采用上述方案后，本实用新型的第一驱动电机直接驱动第一齿轮箱工作，省去了中间传动件，减少了占用空间，适合在狭小的空间内工作。通过将第一齿轮箱的轴向输出轴设计成空心轴，使电缆可以从该轴向输出轴上穿过，因此在轴向转动臂旋转时，由于电缆位于转动臂的旋转中心，因此电缆不会因轴向转动臂转动而受到拉扯，不会对电缆产生影响，增加了电缆的使用寿命。

附图说明

图1是现有技术的结构示意图；

图2是本实施例的立体结构示意图；

图3是本实施例部分结构剖视图。

标号说明

底座100，转动臂200，动力源300，手抓部400，电缆500；

底座1，轴向转动臂2，内部空腔21，轴向旋转动力源3，第一齿轮箱31，轴向输出轴311，第一驱动电机32，手抓部4，电缆5，径向转动臂6，安装板61，径向旋转动力源7，第二齿轮箱71，径向输出轴711，第二驱动电机72。

具体实施方式

如图2-3所示，是本实用新型揭示的机械手臂传动结构，包括安装在底座1上的至少一轴向转动臂2、一轴向旋转动力源3，以及手抓部4和电缆5。手抓部4安装在机械手臂的末端，用于工作时抓取工件。