[实用新型]机械手装置

权利要求书

1.机械手装置，其特征在于：包括可变形的多节式吊臂、转动设置于所述吊臂端部的抓斗、驱动所述抓斗转动的第一液压缸，所述吊臂端部转动设置有第一连杆，所述抓斗上转动设置有第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆相转动连接，所述第一连杆与所述第二连杆的转动连接处与所述第一液压缸的活塞杆相转动连接，所述第一液压缸的缸体与所述吊臂相转动设置，所述抓斗包括连接部、对称设置于所述连接部左右两侧的斗本体，每侧所述斗本体与所述连接部相转动设置，所述斗本体上转动设置有第三连杆，所述连接部上转动设置有第四连杆，所述第三连杆与所述第四连杆相转动连接，所述第三连杆与所述第四连杆的转动连接处与第二液压缸的活塞杆相转动连接。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述吊臂包括底座、与所述底座相转动连接的第一连接臂、与所述第一连接臂相转动连接的第二连接臂，所述底座与所述第一连接臂之间通过第三液压缸相连接，所述第一连接臂上转动设置有第五连杆，所述第二连接臂上转动设置有第六连杆，所述第五连杆与所述第六连杆相转动连接，所述第五连杆与所述第六连杆的转动连接处于第四液压缸的活塞杆相转动连接，所述第四液压缸的缸体与所述第一连接臂相转动连接，所述抓斗与所述第二连接臂相转动连接。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：所述第二连接臂为伸缩臂。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述斗本体上具有夹紧面，所述夹紧面位于所述斗本体两侧边的交界处。