[实用新型]一种机器人抓手

说明书

技术领域

本申请属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人抓手。

背景技术

在机器人取放料自动化作业中，机器人手爪需要将零件装载到机台的治具上，待零件加工完毕后，机器人手爪再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不需要机器人手爪有很高的定位精度，然而，机器人手爪抓取堆放在物料盘里的零件时，由于堆放在物料盘里的零件可能摆放不规整，需要机器人手爪有较大的适应范围，同时，又要求机器人手爪精确定位零件才能将零件准确固定到机台上。

现有技术中的机械手爪存在结构复杂、成本高的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本申请实施例公开一种机器人抓手，包括支座、转动安装于所述支座上的第一手指和第二手指，所述第一手指和第二手指之间形成一夹持空间，所述第一手指和第二手指的末端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆的末端转动连接于一圆柱销，所述支座上开设有一滑槽，所述圆柱销沿所述滑槽移动，所述支座上还转动连接有一法兰盘，所述法兰盘与一电机连接，所述法兰盘和圆柱销之间连接有第三连杆，所述第三连杆的一端转动连接于所述圆柱销，所述第三连杆的另一端转动连接于所述法兰盘的偏心位置。

优选的，在上述的机器人抓手中，所述支座包括矩形的主体部以及凸伸于所述主体部两侧的第一延伸部和第二延伸部，所述第一手指和第二手指分别转动连接于所述第一延伸部和第二延伸部上。

优选的，在上述的机器人抓手中，所述第一手指和第二手指之间固定有弹簧。

优选的，在上述的机器人抓手中，所述第一手指和第二手指的相对面上分别固定有衬垫。

优选的，在上述的机器人抓手中，所述法兰盘和电机分别位于所述支座的两侧。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型的机器人抓手，结构简单，成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本实用新型具体实施例中机器人抓手的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参图1所示，机器人抓手，包括支座1、转动安装于支座上的第一手指2和第二手指3，第一手指2和第二手指3之间形成一夹持空间，第一手指2和第二手指3的末端分别转动连接有第一连杆4和第二连杆5，第一连杆4和第二连杆5的末端转动连接于一圆柱销6，支座1上开设有一滑槽7，圆柱销沿滑槽移动，支座上还转动连接有一法兰盘8，法兰盘与一电机连接，法兰盘和圆柱销之间连接有第三连杆9，第三连杆的一端转动连接于圆柱销，第三连杆的另一端转动连接于法兰盘的偏心位置。

进一步地，支座1包括矩形的主体部11以及凸伸于主体部两侧的第一延伸部12和第二延伸部13，第一手指和第二手指分别转动连接于第一延伸部和第二延伸部上。

进一步地，第一手指2和第二手指3之间固定有弹簧10。

进一步地，第一手指和第二手指的相对面上分别固定有衬垫14。

进一步地，法兰盘8和电机分别位于支座的两侧。

本实用新型的机器人抓手，结构简单，成本低。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。