[实用新型]一种可自主调整姿态的水下对接平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水下对接平台，具体地说是一种可自主调整姿态的水下对接平台。

背景技术

随着海洋、江河的开发，水下航行器作为一种必不可少的工具，越来越被重视，具有广泛的应用前景和重要的科研价值。但是受体积和质量限制，水下航行器所携带的能源十分有限，长时间作业时必须与对接平台建立连接以补充能量并交换信息。目前的对接平台多为固定式，需要水下航行器准确调整自身姿态才能驶入对接平台完成对接，而水下航行器对自身姿态的调整灵敏度较低，对接成功率难以保证。

中国专利201210439839.6公开的“一种欠驱动AUV水下回收装置”，主要包含一系列连杆机构，当AUV驶入后对其进行抱紧，该装置只能完全依靠AUV调整自身姿态与航向，进入该装置后才能完成回收，有很大局限性。中国专利201110382046.0公开的“一种单自由度对称式摆动驱动的大展缩比水下机器人回收装置”虽可以形成一个圆柱形包围区域，但需在轴向上形成完全包裹，可能会对水下机器人造成损坏。中国专利201310217457.3公开的“自主式水下航行体漏斗形入口对接平台的基座系统”可以实现对对接系统的可靠支撑，但主要是靠加配重块的方式，本身姿态无法主动调节。中国专利201110178669.6公开的“自主水下航行器与海底观测网对接装置”可以使对接站被投放在凹凸不平的海底上时，通过平衡重物和万向节使导口一直保持水平状态，这样需要水下航行器的精确调整才能完成对接，对水下航行器要求较高。

在对接时让姿态调整不灵敏的水下航行器较少的进行调整，水下对接平台做精确的姿态调整，主动迎合水下航行器的角度，可大幅度提高对接成功率。因此设计一种可自主调整姿态的水下对接平台是非常必要的，有利于推动海洋开发和水下工程的发展。

实用新型内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种可自主调整姿态的水下对接平台，能够根据水下航行器的位置，自主调整对接平台的姿态，迎合水下航行器的角度，增大了对接的精度与成功率。

本实用新型所述的可自主调整姿态的水下对接平台，包括：对接激光器，设置在水下航行器的前端轴线位置上；并联运动平台，并联运动平台上端面上设有转台；回收舱，固定安装在所述转台上，回收舱一端为入口，另一端为定位端；回收舱入口处固定安装有入口检测开关，回收舱舱体的前端安装有前检测开关，回收舱舱体的后端安装后检测开关；以及，光电探测装置，光电探测装置包括电动推杆、支架和光电探测器，电动推杆壳体铰接在回收舱入口上方；支架一端与电动推杆输出轴铰接，支架中上部铰接在回收舱入口上方，支架另一端穿入回收舱入口内，连接光电探测器。

进一步地，回收舱定位端内部安装有缓冲器，当水下航行器驶入回收舱后对其进行吸能减速，避免碰撞，可有效保证水下航行器的安全。

进一步地，光电探测器在当支架打开时，位于回收舱的轴线上。

进一步地，光电探测器为图像传感器或四象限光电探测器中的一种。

进一步地，入口检测开关、前检测开关和后检测开关均为光电开关。

进一步地，并联运动平台有六个自由度，保证较大搜索范围。

采用本实用新型的有益效果是，采用并联运动平台加转台的串并联结合的形式，使得结构简单，且精度高，承载能力强，同时保证了较大的搜索范围，光电探测器位于回收舱的轴向上，便于成像和判读，且可随支架抬起，保证水下航行器顺利进入回收舱。该装置结构刚度高，使用灵活，且通用性强，仅需对水下航行器加一个对接激光器，改动较少，易于推广，对接精度与成功率可有很大程度的提高，具有很好的推广应用价值。

附图说明

图1是本实用新型可自主调整姿态的水下对接平台的示意图；

图2是本实用新型可自主调整姿态的水下对接平台回收状态示意图。

图中：1、对接激光器；2、并联运动平台；3、入口检测开关；4、转台；5、光电探测器；6、电动推杆；7、支架；8、前检测开关；9、回收舱；10、后检测开关；11、缓冲器；7-1、支架分部Ⅰ；支架分部Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：