[实用新型]冲压设备和机械臂二自由度并联机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及冲压领域，特别涉及一种冲压设备和机械臂二自由度并联机构。

背景技术

近年来，自动化设备渗入到各行各业，并迅速发展，冲床自动上下料设备作为新兴起的自动化设备，已经得到广泛应用，这种技术的普及使冲压行业迅速提升品质及生产效率，降低生产成本。冲床自动化设备中涉及机械臂的运动控制，实现将冲压工件进行上下料。但是，目前的机械臂运动机构普遍体积大，结构复杂，动行速度慢，可靠性差，成本高等缺陷。

实用新型内容

本实用新型提供了一种体积小、结构简单、成本低、易于控制的冲压设备和机械臂二自由度并联机构。

为解决上述问题，作为本实用新型的一个方面，提供了一种机械臂二自由度并联机构，包括：安装板；支撑轴承组件，安装在安装板上；滑轨，通过支撑轴承组件安装在安装板上；机械臂，通过滑轨活动地安装在滑轨上；折叠式转臂组件，一端与机械臂可枢转地连接；驱动单元，安装在安装板上，且折叠式转臂组件的另一端与驱动单元的输出端连接。

优选地，折叠式转臂组件包括相互可枢转连接的第一臂和第二臂。

优选地，驱动单元包括伺服电机和减速器，伺服电机通过减速器与折叠式转臂组件的另一端连接。

优选地，机械臂二自由度并联机构还包括滑块，机械臂通过滑块活动地安装在滑轨上。

优选地，机械臂的两个分别设置有一个折叠式转臂组件，折叠式转臂组件的另一端分别与一个驱动单元连接。

优选地，减速器为行星减速器。

优选地，折叠式转臂组件的一端通过转臂安装板与机械臂可枢转地连接。

本实用新型还提供了一种冲压设备，包括上述的机械臂二自由度并联机构。

由于采用了上述技术方案，本实用新型可实现机械臂的二自由度并联运动，具有体积小、结构简单、成本低、易于控制的特点，可简化机械臂运动结构，提高运行稳定性，降低冲床自动化设备成本。

附图说明

图1示意性地示出了本实用新型的结构示意图。

图中附图标记：1、机械臂；2、转臂安装板；3、第一臂；4、第二臂；5、滑块；6、滑轨；7、支撑轴承组件；8、安装板；9、减速器；10、伺服电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

请参考图1，本实用新型提供了一种机械臂二自由度并联机构，包括：安装板8；支撑轴承组件7，安装在安装板8上；滑轨6，通过支撑轴承组件7安装在安装板8上；机械臂1，通过滑轨6活动地安装在滑轨6上；折叠式转臂组件，一端与机械臂1可枢转地连接；驱动单元，安装在安装板8上，且折叠式转臂组件的另一端与驱动单元的输出端连接。

工作时，驱动单元可通过折叠式转臂组件驱动滑轨在支撑轴承组件的作用下，相对安装板8转动，这样可以使机械臂在水平面内转动。此外，在驱动单元和折叠式转臂组件的作用下，还可驱动机械臂沿滑轨伸缩滑动。

由于采用了上述技术方案，本实用新型可实现机械臂的二自由度并联运动，具有体积小、结构简单、成本低、易于控制的特点，可简化机械臂运动结构，提高运行稳定性，降低冲床自动化设备成本。

优选地，折叠式转臂组件包括相互可枢转连接的第一臂3和第二臂4。

优选地，驱动单元包括伺服电机10和减速器9，伺服电机10通过减速器9与折叠式转臂组件的另一端连接。优选地，减速器9为行星减速器。

优选地，机械臂二自由度并联机构还包括滑块5，机械臂1通过滑块5活动地安装在滑轨6上。

优选地，机械臂1的两个分别设置有一个折叠式转臂组件，折叠式转臂组件的另一端分别与一个驱动单元连接。这样，通过控制两个驱动单元调转动，可实现驱动机械臂高速地作前后伸缩及绕支撑轴承组件的左右摆动，因而，本实用新型机构具有定位精度高、高速、结构简单、运行稳定的特点。

优选地，折叠式转臂组件的一端通过转臂安装板2与机械臂1可枢转地连接。

本实用新型还提供了一种冲压设备，包括上述的机械臂二自由度并联机构。例如，冲压设备可以是冲床等。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。