[实用新型]一种自适应调节的吸盘式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及吸盘式机械手，特别涉及用于冰箱U壳的吸盘式机械手。

背景技术

一般吸盘式机械手的吸盘的朝向均为向下，吸取板料时，被吸取的板料水平放置在台面上。冰箱U壳是由板料加工成U形结构的物体，放置时，板料竖直，从俯视角度看为呈U形结构。吸盘机械手工作时，吸盘必需与板料平行，因此对于操作冰箱U壳的吸盘式机械手而言，其吸盘需侧向。但是侧向的吸盘吸取竖直放置的板料时，板料容易打滑，板料不固定会出现歪斜的情形，使得吸盘式机械手的侧向吸盘无法吸取板料。

发明内容

本实用新型所要解决的问题：用于冰箱U壳的吸盘式机械手工作时，板料容易打滑，板料不固定，容易出现歪斜等情形导致吸盘式机械手无法吸取板料。

为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：

一种自适应调节的吸盘式机械手，包括主梁、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构；主梁安装有滑动导向机构；所述吸盘机构和支撑机构通过所述丝杆调整机构和滑动导向机构安装在主梁的下方；所述吸盘机构安装有侧向的吸盘；两组吸盘机构相互对称；所述支撑机构位于用于当该吸盘式机械手通过吸盘吸取板料时放置在板料背板为吸盘提供支撑。

进一步，所述丝杆调整机构包括丝杆轴承、丝杆和电机；丝杆轴承有两个，分别各自位于主梁的端部；丝杆的两端架设在主梁两端的丝杆轴承上；丝杆位于主梁正下方，与主梁平行；丝杆的一端连接电机。

进一步，所述吸盘机构包括吸盘架、吸盘和吸盘板；吸盘架通过所述滑动导向机构竖直悬挂在主梁上；吸盘板水平安装在吸盘架的底端；吸盘有多个，侧向安装在吸盘板内侧；吸盘架上安装有气缸；气缸的活塞杆与丝套连接块相固定；丝套连接块通过与丝杆相匹配的丝套安装在丝杆上。

进一步，所述支撑机构包括架板、丝套块、连接杆、横杆和档杆；架板有两块，通过所述滑动导向机构安装在主梁的两边；丝套块安装在两块架板之间，并通过与丝杆相匹配的丝套安装在丝杆上；连接杆有两根分别各自通过一块架板竖直安装在主梁的下方；横杆水平安装在连接杆的下端；档杆有多根，竖直安装在横杆上；档杆下端与吸盘处于相同高度。

进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨。

进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨；吸盘架通过吸盘滑块安装在滑轨上。

进一步，所述滑动导向机构包括安装在主梁侧边的滑轨；主梁的两个侧边分别各自安装有一条滑轨；架板通过架板滑块安装在滑轨上。

本实用新型的技术效果如下：

1、本实用新型通过在吸盘方向安装支撑机构，该支撑机构用于当该吸盘式机械手通过吸盘吸取板料时放置在板料背板为吸盘提供支撑，从而在侧向吸盘吸取竖直放置的板料时，板料不会出现歪斜的情形，实现顺利吸取板料。

2、本实用新型的吸盘和支撑机构均通过丝杆调整机构安装从而使得两组吸盘之间能够调整距离。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是图1中的圆圈R部分的放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。

如图1、图2所示，一种自适应调节的吸盘式机械手，包括主梁11、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构。丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构安装在主梁下方。主梁11为长条形的方柱体，水平放置。主梁11被安装在传送机构上，由此，传送机构可以带着整个吸盘式机械手进行整体移动。主梁11安装有滑动导向机构。滑动导向机构包括安装在主梁11侧边的滑轨12。滑轨12有两条。主梁11的两个侧边分别各自安装有一条滑轨12。滑轨12的横截面呈Ω形结构。

丝杆调整机构包括丝杆轴承14、丝杆15和电机16。丝杆轴承14有两个，分别各自通过主梁11两端的端板13安装在主梁11的端部。丝杆15的两端架设在主梁11两端的丝杆轴承14上。丝杆15位于主梁11正下方，与主梁11平行。丝杆15的一端连接电机16。电机16为伺服电机。