[实用新型]一种自适应调节的吸盘式机械手

权利要求书

1.一种自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，包括主梁(11)、丝杆调整机构、两组吸盘机构和两组支撑机构；主梁(11)安装有滑动导向机构；所述吸盘机构和支撑机构通过所述丝杆调整机构和滑动导向机构安装在主梁(11)的下方；所述吸盘机构安装有侧向的吸盘(24)；两组吸盘机构相互对称；所述支撑机构用于当该吸盘式机械手通过吸盘(24)吸取板料时放置在板料背板为吸盘(24)提供支撑。

2.如权利要求1所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述丝杆调整机构包括丝杆轴承(14)、丝杆(15)和电机(16)；丝杆轴承(14)有两个，分别各自位于主梁(11)的端部；丝杆(15)的两端架设在主梁(11)两端的丝杆轴承(14)上；丝杆(15)位于主梁(11)正下方，与主梁(11)平行；丝杆(15)的一端连接电机(16)。

3.如权利要求2所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述吸盘机构包括吸盘架(21)、吸盘(24)和吸盘板(25)；吸盘架(21)通过所述滑动导向机构竖直悬挂在主梁(11)上；吸盘板(25)水平安装在吸盘架(21)的底端；吸盘(24)有多个，侧向安装在吸盘板(25)内侧；吸盘架(21)上安装有气缸(22)；气缸(22)的活塞杆与丝套连接块(23)相固定；丝套连接块(23)通过与丝杆(15)相匹配的丝套安装在丝杆(15)上。

4.如权利要求2所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述支撑机构包括架板(31)、丝套块(32)、连接杆(33)、横杆(34)和档杆(35)；架板(31)有两块，通过所述滑动导向机构安装在主梁(11)的两边；丝套块(32)安装在两块架板(31)之间，并通过与丝杆(15)相匹配的丝套安装在丝杆(15)上；连接杆(33)有两根分别各自通过一块架板(31)竖直安装在主梁(11)的下方；横杆(34)水平安装在连接杆(33)的下端；档杆(35)有多根，竖直安装在横杆(34)上；档杆(35)下端与吸盘(24)处于相同高度。

5.如权利要求1所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)。

6.如权利要求3所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)；吸盘架(21)通过吸盘滑块(211)安装在滑轨(12)上。

7.如权利要求4所述的自适应调节的吸盘式机械手，其特征在于，所述滑动导向机构包括安装在主梁(11)侧边的滑轨(12)；主梁(11)的两个侧边分别各自安装有一条滑轨(12)；架板(31)通过架板滑块(311)安装在滑轨(12)上。