[实用新型]大规模种植低小灌木及收集其花果装置的喷淋机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业喷淋设备，特别是一种大规模种植低小灌木及收集其花果装置的喷淋机械臂。

背景技术

在我国的农业种植中，低小灌木如茉莉等是广受欢迎的植物，其花主要用于提取香精及制成花茶。目前，茉莉花的采摘只是靠人工，由人弯腰在花田中一朵一朵地采摘。茉莉花开放的季节，正是某县一年中天气最热的几个月，花农必须顶着烈日，在花田里连续站上几个小时，青壮年不愿意从事此项工作。并且人力成本不断攀升，使得花茶的总成本受到人力成本的影响不断增加，近年来，由于花茶市场售价过低，人工贵，花农宁愿丟荒花田也不愿意采摘，这必然制约花茶的大规模种植，降低了花茶的市场占有率。

而我国目前对于低小灌木的花果其自动化采摘方式多采用单株气吸，这种方式不仅效率低，而且对花果的形状有一定要求。日本有高架栽培草莓等种植方式，然后配备复杂的采收设备如视觉识别系统，我国的申请号201110108181.6《高架栽培果实智能采收设备及采收方法》也公开了类似的设备。这些设备结构复杂、投资成本巨大，后续维护不容易，不易推广应用。申请号为201410031524.7的专利申请是用高速气流吹落成熟的枸杞，这种方法的局限在于气流易被树枝或叶阻挡，效果和震动树干让花、果落下的方式相似，落到硬质表面易使果实或花破损；而且该高速气流吹落果实的方式对树干的形状有要求，也不适合于低于1米以下的低小灌木植物。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种能模拟人工喷淋、收集效率高、成本低、操作方便的大规模种植低小灌木及收集其花果装置的喷淋机械臂。

解决上述技术问题的技术方案是：一种大规模种植低小灌木及收集其花果装置的喷淋机械臂，该喷淋机械臂为二关节机械臂，包括行车轮、行车驱动装置、支撑台、臂体、液压缸、传动齿轮组、传动齿轮驱动装置、液压缸动力装置、喷头；其中：

所述的行车驱动装置安装在支撑台的顶部，该行车驱动装置的输出轴与行车轮单边连接，行车轮与位于喷淋机械臂上方的行车轨道滚动配合；所述的液压缸动力装置、传动齿轮驱动装置依次连接在支撑台的底部，传动齿轮驱动装置的输出轴与传动齿轮组的输入轴连接，传动齿轮组的输出轴与臂体的上端铰接，臂体的下端通过销轴与喷头连接，喷头与高压软管连通；所述的液压缸动力装置通过油管与液压缸连接，液压缸的活塞架安装在喷头上，液压缸的液压缸架安装在臂体上。

本实用新型的进一步技术方案是：所述的机械臂还包括大滑环道，该大滑环道位于支撑台外，大滑环道上套有大滑环，大滑环道通过连接件固定在支撑台上；所述的大滑环通过弹簧件、连接环与高压软管相连。

本实用新型的再进一步技术方案是：所述的液压缸动力装置包括壳体、两组位于壳体内的油泵、油箱，壳体底部安装有与其中一组油泵连接的输出齿轮；所述的传动齿轮驱动装置包括外壳、位于外壳上部的输入齿轮、位于外壳内的变频电机、连接在变频电机输出轴上的一对电机齿轮，电机齿轮的输出轴与传动齿轮组的输入轴连接；所述的传动齿轮驱动装置的输入齿轮与液压缸动力装置的输出齿轮通过齿轮内啮合连接，液压缸动力装置的另一组油泵通过所述的油管与所述的液压缸连接。

本实用新型的进一步技术方案是：所述的行车驱动装置包括电动机、控制箱、保护罩以及位于保护罩内的传动轮组，所述的控制箱与电动机连接，电动机的输出轴与传动轮组连接，传动轮组的输出轴与行车轮单边连接。

本实用新型的再进一步技术方案是：该喷淋机械臂还包括有PLC控制系统，所述行车驱动装置、传动齿轮驱动装置、液压缸动力装置的输入端分别与PLC控制系统的输出端连接。

由于采用上述结构，本实用新型之大规模种植低小灌木及收集其花果装置的喷淋机械臂与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.可模拟人工喷淋：