[实用新型]基于PLC的AGV控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自主导航运输小车(AGV)，具体涉及AGV的控制系统，用于对AGV的双向行驶的控制。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，能够沿规定的导引路径行驶，其上可以设置各种功能性装置。AGV的应用场合很广泛，研究涉及到多种技术领域，是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。随着电子和控制技术的发展，AGV的技术也在不断地进步，实现了AGV的智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化，同时正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、超大型化和微型化方向发展。

随着电池技术的发展，动力电池性能及充放电技术的进步，使得现代AGV的动力性能普遍提高，运载能力与行驶特性进一步优化。AGV的机器人化，表明现代AGV已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具，几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。

然而，现有技术中，AGV的动力供给方式均采用直流电源供电，通过直流伺服电机驱动车辆运行。直流驱动虽然调速性能好、启动转矩大，但生产成本高、维护较困难、可靠性差。

发明内容

本实用新型的发明目的是提供一种基于PLC的AGV控制系统，以实现对AGV双向行驶、快速、平稳运行的控制。

为达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于PLC的AGV控制系统，包括蓄电池、PLC、触摸屏、控制按钮、传感器和指示灯，所述触摸屏、控制按钮、传感器和指示灯分别与PLC连接，设有逆变器、交流伺服驱动器和交流伺服电机，所述蓄电池的输出经逆变器转换为交流电，由交流伺服驱动器控制驱动交流伺服电机；所述PLC的输出端连接交流伺服驱动器的控制端，所述交流伺服电机的状态信号输出连接至PLC的输入端；所述交流伺服电机中的编码器信号输出端连接交流伺服驱动器。

上述技术方案中，所述交流伺服电机上的编码器、交流伺服驱动器和交流伺服电机构成伺服半闭环控制系统。

进一步的技术方案，所述传感器包括碰撞开关和磁导航传感器。

设有用于标示引导路径的磁条，所述磁条、磁导航传感器、PLC和伺服半闭环控制系统共同构成闭环控制系统。

本实用新型的工作原理是，采用蓄电池作为主要动力来源，主控系统采用PLC实现，驱动部分采用交流伺服电机，通过逆变器将直流电转换为交流电，控制伺服电机运行。触摸屏和PLC连接，触摸屏向PLC发送参数数据和控制信号；PLC和碰撞开关、磁导航传感器相连，碰撞开关、磁导航传感器向PLC发送检测信号；PLC同时连接伺服驱动器，向伺服驱动器发送运行和方向信号，伺服电机向PLC发送运行状态信号；伺服驱动器和伺服电机相连，伺服驱动器向伺服电机发送控制信号；伺服电机上的编码器连接伺服驱动器，反馈位置信号给伺服驱动器。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型打破常规AGV的动力供给方式，采用将直流电源转换为交流电源，通过交流电机控制AGV平稳、快速运行。由于采用交流电源，具有动力强劲、节省线材，且交流电气元件具有体积小、功耗低等优点，该技术的引入，间接提升了电池的续航能力，同时使得AGV的体积更加轻便小型化。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的能量流框图；

图2是实施例一的控制框图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：一种基于PLC的AGV控制系统，包括蓄电池、PLC、触摸屏、控制按钮、传感器和指示灯，所述触摸屏、控制按钮、传感器和指示灯分别与PLC连接，设有逆变器、交流伺服驱动器和交流伺服电机，所述蓄电池的输出经逆变器转换为交流电，由交流伺服驱动器控制驱动交流伺服电机；所述PLC的输出端连接交流伺服驱动器的控制端，所述交流伺服电机的状态信号输出连接至PLC的输入端；所述交流伺服电机中的编码器信号输出端连接交流伺服驱动器。

参见附图1所示，本AGV控制系统的能量流：蓄电池--逆变器--交流伺服驱动器--交流伺服电机；蓄电池--PLC、触摸屏、传感器、按钮、指示灯等。