[实用新型]一种DELTA并联机械手及DELTA并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机械设备领域，尤其涉及一种DELTA并联机械手及其应用的DELTA并联机器人。

背景技术

DELTA机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作；DELTA机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配；DELTA机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

现有的DELTA的机械手所在的第四轴(末端执行部件)的驱动电机一般设在定平台上，再通过传动机构将输出功率传递到动平台上，存在传递的力矩小，输出轴反应速度慢，机械手工作行程受到限制的缺陷。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种DELTA并联机械手，以解决现有技术中传递的力矩小，输出轴反应速度慢，机械手工作行程受到限制的问题。

本实用新型是这样实现的，一种DELTA并联机械手，包括法兰状的动平台；在所述动平台的侧面对称设有三个的铰接孔；在所述动平台的中部设有用于电机输出轴穿过的伸出孔；在所述伸出孔的四周设有所述电机的安装孔；所述电机设置在所述动平台的上部并通过所述安装孔与所述动平台相螺接；在所述动平台的下部设有轴套；所述电机的输出轴在所述轴套中与末端执行部件相轴联。

进一步地，所述电机是力矩电机或伺服电机。

进一步地，所述末端执行部件为中空轴的吸嘴，在所述末端执行部件的侧面设有吸气孔；在所述轴套的侧面设有气管接口；在所述轴套的内下部设有第一圆台和第二圆台；在所述末端执行部件的下部设有第三圆台；在所述第二圆台、第三圆台的上部设有第一轴承；在所述第一轴承的上部设有用于安装吸气管的吸环；在所述吸环上设有过气孔；在所述吸环的上部设有第二轴承；在所述第二轴承的上部设有弹簧挡圈；在所述末端执行部件的上部设有用于卡入所述弹簧挡圈的挡圈槽。

进一步地，在所述第一圆台与所述第一轴承之间还设有用于密封气流的密封圈。

本实用新型还提供了一种应用上述DELTA并联机械手的DELTA并联机器人，包括定平台；在所述定平台的侧面对称设有三组驱动机构；所述驱动机构包括驱动电机；在所述驱动电机的输出轴设有上端转接轴；在所述上端转接轴的两侧设有第一上端万向节、第二上端万向节；所述第一上端万向节与第一连杆的一端相连；所述第二上端万向节与第二连杆的一端相连；所述第一连杆的另一端与第一下端万向节相连；所述第二连杆的另一端与第二下端万向节相连；在所述第一下端万向节和第二下端万向节之间设有下端转接轴；所述下端转接轴与所述动平台的铰接孔相铰连。

进一步地，所述第一上端万向节包括第一球体；所述上端转接轴伸入所述第一球体并与所述第一球体相套联；所述第一球体的外部设在与所述第一球体相配的第一基座的一端；所述第一基座的另一端与所述第一连杆的一端相销接；所述第一球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第一基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

进一步地，所述第二上端万向节包括第二球体；所述上端转接轴伸入所述第二球体并与所述第二球体相套联；所述第二球体的外部设在与所述第二球体相配的第二基座的一端；所述第二基座的另一端与所述第二连杆的一端相销接；所述第二球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第二基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

进一步地，所述第一下端万向节包括第三球体；所述下端转接轴伸入所述第三球体并与所述第三球体相套联；所述第三球体的外部设在与所述第三球体相配的第三基座的一端；所述第三基座的另一端与所述第一连杆的另一端相销接；所述第三球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第三基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

进一步地，所述第二下端万向节包括第四球体；所述下端转接轴伸入所述第四球体并与所述第四球体相套联；所述第四球体的外部设在与所述第四球体相配的第四基座的一端；所述第四基座的另一端与所述第二连杆另一端相销接；所述第四球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第四基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

进一步地，所述弹簧是拉紧所述第一连杆和所述第二连杆的弹簧。

在本实用新型提供的DELTA并联机械手中，由于采用了把电机设在动平台上的方案，达到了传递的力矩大，输出轴反应速度快，机械手工作行程范围大的目的。

附图说明

图1是本实用新型提供的DELTA并联机械手的爆炸示意图。