[实用新型]一种DELTA并联机械手及DELTA并联机器人

权利要求书

1.一种DELTA并联机械手，其特征在于，包括法兰状的动平台；在所述动平台的侧面对称设有三个的铰接孔；在所述动平台的中部设有用于电机输出轴穿过的伸出孔；在所述伸出孔的四周设有所述电机的安装孔；所述电机设置在所述动平台的上部并通过所述安装孔与所述动平台相螺接；在所述动平台的下部设有轴套；所述电机的输出轴在所述轴套中与末端执行部件相轴联。

2.如权利要求1所述的DELTA并联机械手，其特征在于，所述电机是力矩电机或伺服电机。

3.如权利要求1或2所述的DELTA并联机械手，其特征在于，所述末端执行部件为中空轴的吸嘴，在所述末端执行部件的侧面设有吸气孔；在所述轴套的侧面设有气管接口；在所述轴套的内下部设有第一圆台和第二圆台；在所述末端执行部件的下部设有第三圆台；在所述第二圆台、第三圆台的上部设有第一轴承；在所述第一轴承的上部设有用于安装吸气管的吸环；在所述吸环上设有过气孔；在所述吸环的上部设有第二轴承；在所述第二轴承的上部设有弹簧挡圈；在所述末端执行部件的上部设有用于卡入所述弹簧挡圈的挡圈槽。

4.如权利要求3所述的DELTA并联机械手，其特征在于，在所述第一圆台与所述第一轴承之间还设有用于密封气流的密封圈。

5.一种应用上述1至4任一项权利要求所述的DELTA并联机械手的DELTA并联机器人，其特征在于，包括定平台；在所述定平台的侧面对称设有三组驱动机构；所述驱动机构包括驱动电机；在所述驱动电机的输出轴设有上端转接轴；在所述上端转接轴的两侧设有第一上端万向节、第二上端万向节；所述第一上端万向节与第一连杆的一端相连；所述第二上端万向节与第二连杆的一端相连；所述第一连杆的另一端与第一下端万向节相连；所述第二连杆的另一端与第二下端万向节相连；在所述第一下端万向节和第二下端万向节之间设有下端转接轴；所述下端转接轴与所述动平台的铰接孔相铰连。

6.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第一上端万向节包括第一球体；所述上端转接轴伸入所述第一球体并与所述第一球体相套联；所述第一球体的外部设在与所述第一球体相配的第一基座的一端；所述第一基座的另一端与所述第一连杆的一端相销接；所述第一球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第一基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

7.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第二上端万向节包括第二球体；所述上端转接轴伸入所述第二球体并与所述第二球体相套联；所述第二球体的外部设在与所述第二球体相配的第二基座的一端；所述第二基座的另一端与所述第二连杆的一端相销接；所述第二球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第二基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

8.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第一下端万向节包括第三球体；所述下端转接轴伸入所述第三球体并与所述第三球体相套联；所述第三球体的外部设在与所述第三球体相配的第三基座的一端；所述第三基座的另一端与所述第一连杆的另一端相销接；所述第三球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第三基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

9.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第二下端万向节包括第四球体；所述下端转接轴伸入所述第四球体并与所述第四球体相套联；所述第四球体的外部设在与所述第四球体相配的第四基座的一端；所述第四基座的另一端与所述第二连杆另一端相销接；所述第四球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第四基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。

10.如权利要求6至9任一项所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述弹簧是拉紧所述第一连杆和所述第二连杆的弹簧。