[实用新型]一种机器人并联系统

说明书

技术领域

 本实用新型涉及机器人传动应用技术领域，具体是一种机器人并联系统。

背景技术

现有的机器人传动不稳定，结构复杂，不能实现多点的种路径到达，夹具的运动不能很好地实现机器人控制，不能达到快速准确的实现分拣、抓放、包装，进而不易于在生产中推广使用。

发明内容

 本实用新型的目的在于提供一种机器人并联系统。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人并联系统，包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一关节连杆、第二关节连杆、安装支架、短臂、减速机支架、第一减速机、第一长臂、第二长臂、第二减速机、法兰盘和夹具安装盘；所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机固定安装在安装支架上；所述第三伺服电机连接安装在减速机支架上的第一减速机；所述短臂连接第一减速机和第一长臂和第二长臂；所述第四伺服电机与第二减速机连接；所述第二减速机上设置有法兰盘；所述法兰盘与连接第二关节连杆的第一长臂和第二长臂连接。

进一步，所述第一减速机的输出轴与短臂连接处设置有减速机轴卡键b，且减速机轴卡键通过凹端紧定螺钉紧固。

进一步，所述第一伺服电机和第二伺服电机与第三伺服电机连接为相同结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的机器人并联系统，在控制器的控制下，在有效范围内可快速的到达任意一个点；每个点之间有多种路径可以到达，第四伺服电机4轴控制多种夹具的运动，快速准确的实现分拣、抓放、包装等。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1,本实用新型提供一种技术方案：一种机器人并联系统，包括第一伺服电机1、第二伺服电机2、第三伺服电机3、第四伺服电机4、第一关节连杆5、第二关节连杆6、安装支架7、短臂8、减速机支架9、第一减速机10、第一长臂11、第二长臂12、第二减速机13、法兰盘14和夹具安装盘15；所述第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3固定安装在安装支架7上；所述第三伺服电机3连接安装在减速机支架9上的第一减速机10；所述短臂8连接第一减速机10和第一长臂11和第二长臂12；所述第四伺服电机4与第二减速机13连接；所述第二减速机13上设置有法兰盘14；所述法兰盘14与连接第二关节连杆6的第一长臂11和第二长臂12连接。

进一步，所述第一减速机10的输出轴与短臂8连接处设置有减速机轴卡键b，且减速机轴卡键b通过凹端紧定螺钉a紧固。

进一步，所述第一伺服电机1和第二伺服电机2与第三伺服电机3连接为相同结构。

本实用新型的作用原理为：第三伺服电机3与第一减速机10相连接，第一减速机10通过减速机支架9固定在安装支架上，第三减速机3的轴和短臂8上端通过减速机轴卡键b和凹端紧定螺钉a牢牢的连接在一起。

短臂8下端通过关节连杆6与第一长臂11和第二长臂12连接，用防松防滑螺钉固定，使螺钉不会在高速运动的情况下发生松动掉落的情况。

第一长臂11和第二长臂12下端与第二关节连杆6用防松防滑螺钉固定。

第二关节连杆6与法兰盘14的一个支脚连接，法兰盘14上面安装第四伺服电机4，第四伺服电机轴与夹具安装盘15连接在一起。

第一伺服电机1轴和第二伺服电机2轴与第三伺服电机3轴采用相同的结构，三个轴通过下面的法兰盘连接成一个整体，在控制器的控制下，在有效范围内可快速的到达任意一个点；每个点之间有多种路径可以到达，第四伺服电机4轴控制多种夹具的运动，快速准确的实现分拣、抓放、包装等。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。