[实用新型]教练弹智能回收机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种教练弹智能回收机器人，属于自动化技术领域。

背景技术

手榴弹的历史悠久，最先是中国人发明的。15世纪欧洲出现了装黑火药的手榴弹，1904年日俄战争中，手榴弹又在战场上发挥了作用。第一次世界大战中，由于堑战壕的兴起，手榴弹得到交战国军队的广泛应用。当时较为典型的手榴弹有德国的木柄手榴弹和英国的菠萝形米尔斯式手榴弹等。这些手榴弹亦为后来手榴弹的发展奠定了基础。

手榴弹是一种能攻能防的小型手投弹药，也是使用较广、用量较大的弹药。它既能杀伤有生目标，又能破坏坦克和装甲车辆。手榴弹由于体积小、质量小，携带、使用方便，曾在历次战争中发挥过重要作用。随着科学技术的发展以及作战思想的改变，手榴弹的地位尽管不如两次世界大战时那样突出，但作为步兵近距离作战的主要装备之一，在现代战争条件下仍具有重要的使用价值。

在我军部队，无论是大战略区军事指挥机关的勤务人员，还是通讯总站的女兵，还是航天部队和二炮部队的操控手都要进行手榴弹的投掷训练，为了保护训练士兵，在实际手榴弹投掷之前需要用教练弹进行练习。部队中所使用的手榴弹基本都是木柄的手榴弹，黑漆的铁弹体，下面是精致的浸蜡的圆木柄，重量是500多克，木柄底部是一个带螺丝扣的铁盖，旋开铁盖，露出铁制圆拉火环，将拉火环的绳子拉脱，就能将弹体的引信点燃，3秒多后弹体爆炸，铁弹体碎成700余块碎片，可杀伤30米半径的目标。因此必须要求士兵在教练弹投掷训练中投掷距离超过30米，才能进行实弹投掷。

每年新参军的士兵成千上万，每位士兵又都要进行教练弹的投弹训练，因此需要花费大量的时间进行教练弹的回收工作，加强了士兵的训练强度。

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。是既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。教练弹智能回收机器人的任务是取代士兵高频率和繁琐的工作，减少额外的体力消耗。

发明内容

为了针对并解决上述问题，提出了一种能够自动到投弹训练场地进行教练弹回收的装置——教练弹智能回收机器人。

本实用新型包括电源系统、移动平台、移动平台定位装置、教练弹自动检测装置、自动拾取装置、满载报警装置、人机界面和控制系统，其特征是：在机器人的底部装有带电机的充气轮胎并配有舵机转向装置，机器人的前方安装教练弹检测装置和自动拾取装置，机器人的上方为教练弹回收箱；控制系统以单片机为核心，配有电源系统、人机界面、定位系统、满载报警。

所述的机器人移动平台是为了实现在训练场地中，按预设的轨迹进行移动，前进后退采用直流减速电机，转向采用舵机。考虑到移动平台能够在较复杂的环境中安全工作，安装有检测装置，避免碰到障碍物和掉进沟坎。

所述的教练弹检测装置采用使用较为广泛的电感传感器，通过检测手榴弹上的金属进行判断，在安装时距离适当，减少误检的概率。

所述的自动拾取装置采用电磁铁，将检测到的教练弹通过电磁铁的吸力，然后自动运送到教练弹回收箱之中。

所述的移动平台定位装置采用电子罗盘和距离检测装置，使机器人能够在预设的范围内，按预设的运行轨迹高精度的检测和回收。

所述的满载报警装置主要是当回收箱中的教练弹装满时，能够立即停止自动检测和回收，并发出报警，从而控制移动平台装载这教练弹回到相应的位置卸载。

所述的人机界面采用12832液晶进行显示，主要显示设置的参数、回收的教练弹数量等信息，输入采用轻触按钮，简单方便。

所述的电源系统采用蓄电池进行供电，当电量过低时，能够发出报警，并返回到相应的充电位置进行自动充电。

本发明的积极效果：

由于在机器人的底部装有带电机的充气轮胎并配有舵机转向装置，机器人的前方安装教练弹检测装置和自动拾取装置，机器人的上方配备教练弹回收箱，很好的解决了士兵在投弹训练之后还需要人工回收的难题，减少了士兵们不必要的体力消耗。

由于在机器人上安装有自动定位检测装置，通过对回收范围、运行轨迹设置之后，机器人就能够准确的运行，保证回收的可靠性，大大降低对教练弹的遗漏，并提高机器人工作的效率。

由于通过人机界面对回收的范围进行设置，能够适用于不同的场地，可根据场地的实际大小灵活设置。

由于在移动平台四周装有检测装置，以免碰撞到周边的障碍物和掉进沟坎。