[实用新型]教练弹智能回收机器人

权利要求书

1.一种教练弹智能回收机器人，包括电源系统、移动平台、移动平台定位装置、教练弹自动检测装置、自动拾取装置、满载报警装置、人机界面和控制系统，其特征在于：在机器人的底部装有带电机的充气轮胎并配有舵机转向装置，机器人的前方安装教练弹检测装置和自动拾取装置，机器人的上方为教练弹回收箱；控制系统以单片机为核心，配有电源系统、人机界面、定位系统、满载报警。

2.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是智能控制器（2）以51单片机为控制核心，配有电源电路、显示电路、参数设置电路、信号检测电路、回收装置升降控制电路、回收装置前后移动控制电路、警示电路。

3.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是电源电路主要以12V的蓄电池（19）为动力来源，回收装置（6）、回收装置升降电机（9）、回收装置前后移动电机（13）、检测传感器（5）、舵机（17）、电子调速器（18）、警示灯（10）直接采用DC12V进行供电；51单片机系统、显示电路、参数设置电路则采用DC5V进行供电，通过降压模块得到此电压值。

4.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是显示电路和参数设置电路组成人机界面（1），主要用来设置机器人自动工作的范围，并能够显示回收教练弹的实时数量。

5.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是信号检测电路主要用于检测机器人扫描的下方有无教练弹，在机器人移动平台下部安装一组检测传感器（5），当检测到教练弹时，机器人自动停止，等待回收装置工作。

6.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是回收装置升降控制电路主要驱动回收装置升降电机（9）工作，检测到教练弹并与回收装置（6）合体后，使回收装置（6）上升到顶端；教练弹送至回收箱（4）后，使回收装置（6）上下降到底端，准备下一工作。

7.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是回收装置前后移动控制电路主要驱动回收装置前后移动电机（13）工作，回收装置（6）上升到顶端后，使回收装置（6）后移至回收箱（4）上方；教练弹送至回收箱（4）后，使回收装置（6）前移至检测位置上方，准备下一工作。

8.根据权利要求1所述的教练弹智能回收机器人，其特征是警示电路主要用于控制警示灯（10），此警示灯（10）由绿色指示灯和红色指示灯组成，正常工作时，红色指示灯常亮，当蓄电池（19）的电量过低时，红色指示灯以1Hz的频率闪烁报警；当回收箱的教练弹满载时，绿色指示灯以1Hz的频率闪烁。