[实用新型]一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人的运动状态检测领域，具体涉及一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘，是智能家用电器的一种，因能自动在房间内完成地板清理工作，而受到广大消费者的青睐。一般扫地机器人的前方有前撞组件，同时可能还设有多个感应器，扫地机器人底部也设有万向轮，但万向轮仅转向机构，当前撞组件或感应器碰到墙壁或其他障碍物，扫地机器人会驱动万向轮使其自行转弯，这种检测方法有如下几个缺点：一是扫地机器人的前撞组件经常和与家居物品发生碰撞，对家居物品和机器人造成一定的损坏；二是感应器一般采用红外线传感，对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无法反射回来，灵敏性差。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种利用万向轮快速检测扫地机器人运动状态的检测装置。

一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮，万向轮安装在扫地机器人的边侧位置，它还包括传动装置和运动状态检测器，万向轮带动传动装置，传动装置上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置带动卡盘，卡盘上设有多组凸齿，这凸齿两侧设有运动状态检测器。

所述的传动装置包括安装在滚动轮内侧的输出端面齿轮，中间齿轮轴、下端面齿轮、上传动齿轮、卡盘轴、卡盘齿轮，输出端面齿轮与下端面齿轮啮合，且其安装轴相互垂直，下端面齿轮安装中间齿轮轴的下端，中间齿轮轴通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体上，上传动齿轮安装在中间齿轮轴上端，并与卡盘齿轮相啮合，卡盘齿轮安装在卡盘轴上，卡盘轴通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴的上端安装卡盘。

所述的运动状态检测器为为射线发射器和射线接收器，射线发射器、射线接收器对应安装卡盘内侧和外侧，发射发射器发射的射线可通过卡盘两个凸齿之间凹槽。

所述的射线发射器和射线接收器为红外线或紫外线的发射器和接收器。

所述的运动状态检测器连接扫地机器人的控制器，将万向轮运动状态的信号输入控制器。

本实用新型的有益效果：万向轮通过传动装置将运动状态传递给卡盘，卡盘上设有多组凸齿，在两个凸齿之间设有凹槽，运动状态检测器通过判断射线能够从凹槽中穿过来检测滚动轮的运动状态，从而检测扫地机器人的运动状态，一旦滚动轮因障碍物的原因而停止前进，控制器就会驱动扫地机器人转向，本检测装置灵敏度高，成本低廉，可大大减少制造成本。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的分解示意图；

图3是本实用新型的传动装置的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：

如图1及图2所示，一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮1，万向轮1安装在扫地机器人的边侧位置，它还包括传动装置2和运动状态检测器3，万向轮1带动传动装置2，传动装置2上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置2带动卡盘4，卡盘4上设有多组凸齿41，凸齿41两侧设有运动状态检测器3，运动状态检测器3连接扫地机器人的控制器（未画出），将万向轮1运动状态的信号输入控制器。

如图2和图3所示，传动装置2包括安装在万向轮1内侧的输出端面齿轮21，中间齿轮轴22、下端面齿轮23、上传动齿轮24、卡盘轴25、卡盘齿轮26，输出端面齿轮21安装在端面齿轮轴27上，下端面齿轮23安装中间齿轮轴22的下端，输出端面齿轮21与下端面齿轮23啮合，且中间齿轮轴22与端面齿轮轴27相互垂直，中间齿轮轴22通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体5上，上传动齿轮24安装在中间齿轮轴22上端，并与卡盘齿轮26相啮合，卡盘齿轮26安装在卡盘轴25上，卡盘轴25通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴25的上端安装卡盘4，卡盘4上设有多组凸齿41。

万向轮1驱动与其固定连接的输出端面齿轮21转动，输出端面齿轮21驱动下端面齿轮23转动，下端面齿轮23驱动安装在其上的中间齿轮轴22转动，中间齿轮轴22驱动安装在其上端的上传动齿轮24转动，上传动齿轮24驱动与其啮合的卡盘齿轮26转动，卡盘齿轮26通过卡盘轴25驱动卡盘4转动。