[实用新型]一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置

权利要求书

1.一种扫地机器人的万向轮运动状态检测装置，它包括万向轮，万向轮安装在扫地机器人的边侧位置，其特征在于：它还包括传动装置和运动状态检测器，万向轮带动传动装置，传动装置上端安装在扫地机器人的内侧，并由传动装置带动卡盘，卡盘上设有多组凸齿，这凸齿两侧设有运动状态检测器。

2.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于：所述的传动装置包括安装在滚动轮内侧的输出端面齿轮，中间齿轮轴、下端面齿轮、上传动齿轮、卡盘轴、卡盘齿轮，输出端面齿轮与下端面齿轮啮合，且其安装轴相互垂直，下端面齿轮安装中间齿轮轴的下端，中间齿轮轴通过一个轴承安装在扫地机器人的壳体上，上传动齿轮安装在中间齿轮轴上端，并与卡盘齿轮相啮合，卡盘齿轮安装在卡盘轴上，卡盘轴通过轴承安装扫地机器人的壳体上，卡盘轴的上端安装卡盘。

3.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于：所述的运动状态检测器为为射线发射器和射线接收器，射线发射器、射线接收器对应安装卡盘内侧和外侧，发射发射器发射的射线可通过卡盘两个凸齿之间凹槽。

4.如权利要求3所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于：所述的射线发射器和射线接收器为红外线或紫外线的发射器和接收器。

5.如权利要求1所述的万向轮运动状态检测装置，其特征在于：所述的运动状态检测器连接扫地机器人的控制器，将万向轮运动状态的信号输入控制器。